帮我写一个RTT无人机路径规划问题

好的，为了解决RTT无人机路径规划问题，我们需要考虑以下几个方面：

1. 确定无人机的起点和终点，以及需要避开的障碍物。
2. 根据无人机的性能和任务要求，选择合适的路径规划算法。
3. 根据实际情况，对算法进行优化，以提高路径规划的效率和准确性。

以下是一个简单的RTT无人机路径规划的示例代码：

import numpy as np

# 定义起点、终点和障碍物
start = np.array([0, 0])
goal = np.array([10, 10])
obstacles = [np.array([5, 5]), np.array([7, 7]), np.array([3, 8])]

# 定义路径规划算法
def rrt(start, goal, obstacles):
    # 初始化树
    tree = [start]
    # 迭代次数
    for i in range(1000):
        # 随机生成一个点
        rand = np.array([np.random.randint(0, 11), np.random.randint(0, 11)])
        # 找到距离该点最近的树节点
        nearest = tree[np.argmin([np.linalg.norm(rand - node) for node in tree])]
        # 计算从最近节点到该点的方向向量
        direction = rand - nearest
        # 将方向向量归一化
        direction = direction / np.linalg.norm(direction)
        # 计算新节点的位置
        new_node = nearest + direction
        # 如果新节点不在障碍物中，则将其添加到树中
        if not any([np.linalg.norm(new_node - obs) < 1 for obs in obstacles]):
            tree.append(new_node)
            # 如果新节点距离终点小于1，则认为已经找到了一条路径
            if np.linalg.norm(new_node - goal) < 1:
                return tree
    # 如果迭代完毕仍未找到路径，则返回空列表
    return []

# 调用路径规划函数
path = rrt(start, goal, obstacles)

# 打印路径
print(path)

这段代码使用了RRT（Rapidly-exploring Random Tree）算法来进行路径规划。该算法通过随机生成节点，并将其连接到距离最近的树节点来不断扩展树，直到找到一条从起点到终点的路径。在生成新节点时，需要避开障碍物。如果迭代完毕仍未找到路径，则返回空列表。