写一个松耦合的gps imu 组合导航代码

GPS和IMU是组合导航中常用的传感器。松耦合指的是GPS和IMU之间的信息互相独立，不会产生影响。下面是一个简单的松耦合的GPS IMU组合导航代码示例，使用Python语言实现：

import math

class GPS:
    def __init__(self, lat, lon, alt):
        self.lat = lat
        self.lon = lon
        self.alt = alt

class IMU:
    def __init__(self, roll, pitch, yaw, accel):
        self.roll = roll
        self.pitch = pitch
        self.yaw = yaw
        self.accel = accel

class Navigation:
    def __init__(self, gps, imu):
        self.gps = gps
        self.imu = imu

    def calculate_position(self, dt):
        # 通过GPS计算位置
        lat = self.gps.lat
        lon = self.gps.lon
        alt = self.gps.alt

        # 通过IMU计算速度和位移
        roll = self.imu.roll
        pitch = self.imu.pitch
        yaw = self.imu.yaw
        accel = self.imu.accel

        # 计算速度和位移
        vx = accel[0] * dt
        vy = accel[1] * dt
        vz = accel[2] * dt

        dx = vx * math.cos(pitch) * math.cos(yaw)
        dy = vx * math.cos(pitch) * math.sin(yaw)
        dz = vx * math.sin(pitch)

        # 更新GPS位置
        lat += dx / 111111.0
        lon += dy / (111111.0 * math.cos(lat))
        alt += dz

        # 返回更新后的GPS位置
        return GPS(lat, lon, alt)

# 使用示例
gps = GPS(31.23, 121.47, 10.0)
imu = IMU(0.1, 0.2, 0.3, [0.1, 0.2, 9.8])
navigation = Navigation(gps, imu)

# 计算10秒后的位置
position = navigation.calculate_position(10.0)

# 打印位置信息
print("Lat: ", position.lat)
print("Lon: ", position.lon)
print("Alt: ", position.alt)

在这个示例中，我们首先定义了三个类：GPS类，IMU类和Navigation类。GPS类表示GPS传感器的位置信息，IMU类表示IMU传感器的姿态和加速度信息，Navigation类表示组合导航算法的主要类。Navigation类包含一个calculate_position方法，该方法计算从当前位置开始移动一定时间后的新位置。在calculate_position方法中，我们首先使用GPS计算当前位置，然后使用IMU计算速度和位移，并将其应用于当前GPS位置，以计算更新后的位置。

需要注意的是，这个示例代码并不完整，只是给出了一个基本的框架。在实际应用中，还需要考虑许多其他因素，如传感器的误差、噪声、精度等等，以提高组合导航的准确性和