def read_imu(path): df = pd.read_csv(path,header = None,sep = ' ') df.columns = IMU_COLUMN_NAMES return df是什么
时间: 2023-05-18 13:02:55 浏览: 47
这是一个 Python 函数,用于读取指定路径下的 IMU 数据文件,并将其转换为 Pandas DataFrame 格式。函数中使用了 Pandas 库的 read_csv() 方法,将数据文件读取为 DataFrame 对象,并指定了文件头部信息和分隔符。然后,将 DataFrame 的列名设置为 IMU_COLUMN_NAMES,最后返回 DataFrame 对象。
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double getpitchFromPose(const sensor_msgs::Imu::ConstPtr &carPose) { //odom=*odom_cb; //geometry_msgs::Pose carPose = odom.pose.pose; sensor_msgs::Imu imu=(*carPose); float x = imu.orientation.x; float y = imu.orientation.y; float z = imu.orientation.z; float w = imu.orientation.w; double roll,pitch, yaw; tf::Quaternion q(x, y, z, w); tf::Matrix3x3 quaternion(q); quaternion.getRPY(roll, pitch, yaw); return pitch; }
这是一段C++代码,它的作用是从ROS中的IMU消息中获取车辆的俯仰角,与前面获取侧倾角的函数类似。具体实现细节如下:
```c++
double getpitchFromPose(const sensor_msgs::Imu::ConstPtr &carPose){
sensor_msgs::Imu imu = (*carPose);
float x = imu.orientation.x;
float y = imu.orientation.y;
float z = imu.orientation.z;
float w = imu.orientation.w;
double roll, pitch, yaw;
tf::Quaternion q(x, y, z, w);
tf::Matrix3x3 quaternion(q);
quaternion.getRPY(roll, pitch, yaw);
return pitch;
}
```
同样地,这里使用了ROS的tf库,将IMU消息中的四元数转换为tf库中的四元数类型 `tf::Quaternion`,然后使用 `tf::Matrix3x3` 类型来获取欧拉角(即侧倾角 `roll`、俯仰角 `pitch` 和偏航角 `yaw`)。最后,函数返回计算得到的俯仰角值 `pitch`。
需要注意的是,IMU消息中的四元数可以通过ROS的消息订阅器来获取,而俯仰角和侧倾角等欧拉角可以通过tf库中的函数来计算。
sensor_msgs::ImuConstPtr last_imu_;last_imu_.reset(new sensor_msgs::Imu());
这段代码创建了一个名为 last_imu_ 的 sensor_msgs::ImuConstPtr 类型的智能指针对象,并将其初始化为空指针。
接下来,通过调用 reset() 函数,并传入一个新创建的 sensor_msgs::Imu() 对象,将 last_imu_ 指针重新指向了一个新的 Imu 消息对象。reset() 函数会释放原来指针所指向的内存,并将指针重新指向新的对象。
这样做的目的可能是在某个时刻需要重新分配内存或更新 IMU 数据时使用。通过使用智能指针,可以自动管理内存的释放,避免内存泄漏和悬挂指针的问题。