嗯,你的理解没错,可以按照你的理解详细的解读一下每一行代码吗
时间: 2024-03-20 21:40:47 浏览: 22
当然可以,以下是对每一行代码的详细解读:
```python
def reset(self):
```
这是reset函数的定义,reset函数用于将环境恢复到初始状态。
```python
high = np.array([np.pi, 1])
```
这一行代码定义了一个包含两个元素的NumPy数组high,分别表示摆杆的最大角度和最大角速度。由于角度的范围是[-π, π],角速度的范围是[-1, 1],因此这个数组中的元素分别为np.pi和1。
```python
self.state = self.np_random.uniform(low=-high, high=high)
```
这一行代码使用self.np_random.uniform函数生成一个在[-high, high]之间的随机数作为初始状态。其中,self.np_random是一个NumPy的RandomState对象,它是PendulumEnv环境中的一个随机数生成器,用于生成随机数。
```python
self.last_u = None
```
这一行代码将last_u变量置为None。last_u是一个变量,用于保存上一次施加在摆杆上的力。在reset函数中,由于没有上一时刻的力,因此将last_u变量置为None。
```python
return self._get_obs()
```
这一行代码调用私有函数_get_obs(),获取当前状态的观测值,并将其作为reset函数的返回值。在PendulumEnv环境中,状态由三个连续实数表示,分别表示摆杆的角度、角速度和杆尖速度。而观测值是对状态的一种压缩,通常是对状态进行线性变换或非线性变换得到的。在PendulumEnv环境中,观测值就是状态本身,因此_get_obs()函数返回的就是当前的状态。
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