怎么安装gmapping。才能使用指令”roslaunch gmapping slam_gmapping_mid360.launch“指令

要安装gmapping，需要按照以下步骤进行：

1. 在终端中输入以下命令，安装gmapping：

sudo apt-get install ros-<your_ros_version>-gmapping

其中，`<your_ros_version>`是你的ROS版本，例如：`melodic`。

2. 安装完成后，进入你的工作区目录，创建一个新的包：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_mapping

3. 进入该包目录，并创建一个`launch`文件夹和一个`launch`文件：

cd my_mapping
mkdir launch
touch launch/mapping.launch

4. 打开`mapping.launch`文件，并将以下代码复制到文件中：

<launch>
  <node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping" output="screen">
    <param name="base_frame" value="base_link"/>
    <param name="odom_frame" value="odom"/>
    <param name="map_frame" value="map"/>
    <param name="map_update_interval" value="1.0"/>
    <param name="maxUrange" value="15.0"/>
    <param name="sigma" value="0.05"/>
    <param name="kernelSize" value="1"/>
    <param name="lstep" value="0.05"/>
    <param name="astep" value="0.05"/>
    <param name="iterations" value="5"/>
    <param name="lsigma" value="0.075"/>
    <param name="ogain" value="3.0"/>
    <param name="lskip" value="0"/>
    <param name="minimumScore" value="200"/>
    <param name="srr" value="0.1"/>
    <param name="srt" value="0.2"/>
    <param name="str" value="0.1"/>
    <param name="stt" value="0.2"/>
    <param name="linearUpdate" value="0.2"/>
    <param name="angularUpdate" value="0.2"/>
    <param name="temporalUpdate" value="1.0"/>
    <param name="resampleThreshold" value="0.5"/>
    <param name="particles" value="30"/>
  </node>
</launch>

5. 保存并关闭文件。

6. 在终端中输入以下命令，启动gmapping：

roslaunch my_mapping mapping.launch

现在，你就可以使用指令`roslaunch gmapping slam_gmapping_mid360.launch`了。