TMC5160 初始化配置

以下是TMC5160电机驱动器的一些常用初始化配置：

TMC5160_writeInt(TMC5160_GCONF, 0x00000004); // 设置通用配置寄存器，使能驱动器电机，禁用软件复位
TMC5160_writeInt(TMC5160_CHOPCONF, 0x000100C3); // 设置步进模式和电流控制
TMC5160_writeInt(TMC5160_IHOLD_IRUN, 0x00011F00); // 设置持续电流和运行电流
TMC5160_writeInt(TMC5160_TPOWERDOWN, 0x0000000A); // 设置功率断电延迟
TMC5160_writeInt(TMC5160_TPWMTHRS, 0x00000032); // 设置PWM阈值

这些配置可以根据具体的应用场景进行调整。例如，`TMC5160_CHOPCONF`寄存器中的位字段可以设置电机步进模式、电机电流和微步分辨率等信息。`TMC5160_IHOLD_IRUN`寄存器可以设置驱动器的持续电流和运行电流。`TMC5160_TPOWERDOWN`寄存器可以设置驱动器在断电之前的延迟时间。`TMC5160_TPWMTHRS`寄存器可以设置PWM阈值。

在进行初始化配置之前，需要将驱动器与MCU进行连接，并按照驱动器的规格书中的说明进行正确的电气连接。然后，可以使用相应的SPI或其他通信接口，向驱动器寄存器中写入配置值。如果需要更复杂的配置，可以参考驱动器的规格书中的详细说明。