给我一段matlab代码：单时滞二阶多智能体系统一致性

这是一段基于单时滞的二阶多智能体系统的一致性控制的 Matlab 代码：

clear all;
clc;

% 定义系统参数
n = 4; % 智能体数量
m = 2; % 智能体维度
T = 1; % 时滞
alpha = 1; % 系数

% 定义初始状态
x0 = [-1 -1 1 1; 1 1 -1 -1];
y0 = [0 0 0 0; 0 0 0 0];

% 定义控制器增益
K1 = [1 0; 0 1];
K2 = [1 0; 0 1];

% 定义时滞补偿器参数
gamma1 = 1;
gamma2 = 1;

% 定义时间步长和仿真时间
dt = 0.01;
t_end = 10;
t = 0:dt:t_end;

% 初始化状态和控制器增益
x = x0;
y = y0;
u = zeros(m, n);

% 开始仿真
for i = 2:length(t)
% 计算控制器增益
K1 = alpha * K1;
K2 = alpha * K2;

% 计算时滞补偿器
for j = 1:n
if i - T/dt <= 0
y(:, j) = y0(:, j);
else
y(:, j) = gamma1 * y(:, j) + gamma2 * x(:, j) + gamma2 * x(:, j - T/dt);
end
end

% 计算控制输入
for j = 1:n
u(:, j) = -K1 * x(:, j) - K2 * y(:, j);
end

% 更新状态
for j = 1:n
x(:, j) = x(:, j) + dt * (u(:, j) + [x(2, j); -x(1, j)]);
end

% 绘制智能体轨迹
figure(1);
clf;
hold on;
for j = 1:n
plot(x(1, j), x(2, j), 'o');
end
xlim([-2 2]);
ylim([-2 2]);
drawnow;
end

% 绘制智能体轨迹
figure(1);
clf;
hold on;
for j = 1:n
plot(x(1, j), x(2, j), 'o');
end
xlim([-2 2]);
ylim([-2 2]);