ROS nh_.resolveName
时间: 2023-11-23 13:07:46 浏览: 42
在ROS中,`nh_.resolveName`是一个用于解析ROS命名空间的函数。它可以将相对命名转换为绝对命名,以便在ROS节点中使用。
`nh_`是一个`ros::NodeHandle`对象,它用于与ROS系统进行通信。`resolveName`函数可以通过传递相对路径来获取完全限定的ROS话题、服务或参数的名称。
例如,如果您有一个相对路径`topic1`,并且当前的命名空间是`/robot1`,那么调用`nh_.resolveName("topic1")`将返回完全限定的路径`/robot1/topic1`。
这个函数在ROS节点开发中经常使用,可以帮助您在不同的命名空间中正确引用和使用ROS话题、服务和参数。
相关问题
RosInterface::RosInterface(ros::NodeHandle nh) : nh_(nh), it_(nh_), imu_calibrated_(false), prev_imu_time_(0.0) { load_parameters(); setup_track_handler(); odom_pub_ = nh.advertise<nav_msgs::Odometry>("odom", 100); track_image_pub_ = it_.advertise("track_overlay_image", 1); imu_sub_ = nh_.subscribe("imu", 200, &RosInterface::imuCallback, this); image_sub_ = it_.subscribe("image_mono", 20, &RosInterface::imageCallback, this); }
这是一个类的构造函数,它接受一个ros::NodeHandle类型的参数nh,并使用它来初始化类的成员变量nh_和it_。 nh_用于订阅和发布ROS主题,而it_用于创建一个image_transport::ImageTransport对象,以便订阅和发布ROS图像主题。此构造函数还调用了load_parameters()函数和setup_track_handler()函数来加载ROS参数并设置跟踪处理程序。odom_pub_和track_image_pub_是发布ROS主题的对象,imu_sub_和image_sub_是订阅ROS主题的对象,并且它们分别调用了imuCallback()函数和imageCallback()函数来处理接收到的数据。
int method; nh_.param<int>("imu_initialization_method", method, 0); if (method == 0) { imu_calibration_method_ = TimedStandStill; } nh_.param<double>("stand_still_time", stand_still_time_, 8.0); ROS_INFO_STREAM("Loaded " << kalibr_camera); ROS_INFO_STREAM("-Intrinsics " << intrinsics[0] << ", " << intrinsics[1] << ", " << intrinsics[2] << ", " << intrinsics[3]); ROS_INFO_STREAM("-Distortion " << distortion_coeffs[0] << ", " << distortion_coeffs[1] << ", " << distortion_coeffs[2] << ", " << distortion_coeffs[3]); const auto q_CI = camera_.q_CI; ROS_INFO_STREAM("-q_CI \n" << q_CI.x() << "," << q_CI.y() << "," << q_CI.z() << "," << q_CI.w()); ROS_INFO_STREAM("-p_C_I \n" << camera_.p_C_I.transpose());
这也是一段 C++ 代码,同样使用ROS框架中的 nh_ 对象获取参数值并赋值给变量 method 和 stand_still_time_。其中,参数名为 "imu_initialization_method",类型为 int,如果在ROS参数服务器中没有设置该参数,则使用默认值 0。如果 method 的值等于 0,则将 imu_calibration_method_ 赋值为 TimedStandStill。同时,还获取了名为 "stand_still_time" 的参数值,类型为 double,如果在ROS参数服务器中没有设置该参数,则使用默认值 8.0。
代码中还包含了一些 ROS_INFO_STREAM() 函数,用于输出日志信息。这些信息包括相机内参、畸变系数、相机到IMU的旋转矩阵和平移向量。这段代码可能用于实现某个机器人的IMU预积分初始化功能,根据不同的参数获取对应的预积分方法和时间,以及相机到IMU的外参矩阵。