arduinoUNO控制机械臂的代码

下面是一个简单的Arduino UNO控制机械臂的示例代码，可以基于此进行修改以适应你的机械臂：

// 引入 Servo 库
#include <Servo.h>

// 定义舵机引脚
const int basePin = 9;
const int shoulderPin = 10;
const int elbowPin = 11;
const int wristPin = 12;
const int gripperPin = 13;

// 创建 Servo 实例
Servo base;
Servo shoulder;
Servo elbow;
Servo wrist;
Servo gripper;

void setup() {
  // 初始化串口
  Serial.begin(9600);

  // 连接舵机引脚
  base.attach(basePin);
  shoulder.attach(shoulderPin);
  elbow.attach(elbowPin);
  wrist.attach(wristPin);
  gripper.attach(gripperPin);

  // 初始位置
  base.write(90);
  shoulder.write(90);
  elbow.write(90);
  wrist.write(90);
  gripper.write(0);
}

void loop() {
  // 如果串口有数据可读
  if (Serial.available() > 0) {
    // 读取数据
    int angle = Serial.parseInt();

    // 设置舵机角度
    if (Serial.read() == '\n') {
      switch (Serial.peek()) {
        case 'B':
          base.write(angle);
          break;
        case 'S':
          shoulder.write(angle);
          break;
        case 'E':
          elbow.write(angle);
          break;
        case 'W':
          wrist.write(angle);
          break;
        case 'G':
          gripper.write(angle);
          break;
        default:
          break;
      }
      // 等待舵机运动到目标位置
      delay(15);
    }
  }
}

该代码使用了`Servo`库来控制舵机，它可以通过串口接收命令来控制机械臂的运动。代码中定义了5个舵机引脚，分别对应机械臂的基座、肩部、肘部、手腕和夹爪。在`setup`函数中，将每个舵机连接到其对应的引脚，并将它们的初始位置设置为90度。

在`loop`函数中，代码会检查串口是否有数据可读。如果有，它会读取角度值并根据命令（B、S、E、W或G）将舵机移动到指定角度。在移动舵机时，代码使用了`delay`函数来等待舵机运动到目标位置。

要控制机械臂，可以通过串口发送命令和角度值。例如，向串口发送“B90\n”将使基座舵机移动到90度位置。注意，命令和角度之间必须加上换行符“\n”，以便让代码正确解析数据。

以上是一个简单的示例代码，你可以根据自己的需要进行修改和扩展。