openrave windows下安装

OpenRAVE是一个用于机器人仿真和控制的开源工具包，它支持多种机器人和环境模型。这里提供一种在Windows下安装OpenRAVE的方法。

1. 安装依赖项

在Windows下安装OpenRAVE之前，需要先安装以下依赖项：

- Python 2.7：在Windows上安装Python 2.7，可以从官方网站https://www.python.org/downloads/windows/ 下载对应版本的安装程序。

- Numpy：在Python 2.7下安装Numpy，可以使用以下命令：

pip install numpy

- Boost：从官方网站https://www.boost.org/users/download/下载对应版本的安装程序。

- CMake：从官方网站https://cmake.org/download/下载对应版本的安装程序。

- SWIG：从官方网站http://www.swig.org/download.html下载对应版本的安装程序。

- Qt：从官方网站https://www.qt.io/download下载对应版本的安装程序。

2. 下载OpenRAVE

从官方网站http://openrave.org/docs/latest_stable/download/ 下载OpenRAVE的源代码，并解压缩到本地目录。

3. 编译OpenRAVE

使用CMake生成OpenRAVE的Visual Studio项目（在命令行中执行）：

cd /path/to/openrave
mkdir build
cd build
cmake .. -G "Visual Studio 12 2013 Win64"

在这里，使用了Visual Studio 2013编译器和64位的Windows操作系统。

使用Visual Studio打开生成的OpenRAVE项目，编译并生成可执行文件。

4. 测试OpenRAVE

在命令行中运行以下命令：

cd /path/to/openrave/build/bin
openrave.py --example grasping

这将打开OpenRAVE的图形用户界面，并加载一个机器人模型和一个物体模型。在OpenRAVE中进行仿真和控制。

注意：在Windows下，OpenRAVE的图形界面可能会出现一些兼容性问题。如果你遇到了这种情况，可以尝试使用Ubuntu或其他Linux发行版来安装和运行OpenRAVE。