void LidarCombiner::run() { stoic::Rate rate(50); while (cm::ok()) { std::optional<stoic::app::CombinedPointCloudPtr> pcd = pop(); if (pcd) { notifyAll(pcd.value(), topicName()); } rate.sleep(); } }
时间: 2024-04-10 19:30:51 浏览: 76
这段代码看起来是一个在 LidarCombiner 类中的 run() 函数。它使用了一个名为 "stoic::Rate" 的类来设置循环频率为 50Hz。
在 while 循环中,首先使用 pop() 函数来获取一个 std::optional<stoic::app::CombinedPointCloudPtr> 类型的对象 pcd。pop() 函数可能返回一个包含 CombinedPointCloudPtr 的 std::optional 对象,也可能返回一个空的 std::optional 对象。
接着,代码使用 if 语句检查 pcd 是否包含有效值。如果 pcd 包含有效值,则调用 notifyAll() 函数,将 pcd.value() 和 topicName() 作为参数传递给它。
最后,调用 rate.sleep() 函数来按照设置的频率等待一段时间,以控制循环速度。
整个代码段的作用是在一个循环中不断获取 CombinedPointCloudPtr 对象,并在有有效值时通知所有观察者。
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