根据中线特征值偏离图像中线的程度，通过PID控制舵机转向的C语言代码

下面是一个基于Arduino平台的通过PID控制舵机转向的C语言代码示例：

#include <Servo.h>

// 定义舵机控制引脚
#define SERVO_PIN 9

// 定义PID参数
double kp = 1.0;
double ki = 0.0;
double kd = 0.0;

// 定义误差和误差积分值
double error = 0.0;
double last_error = 0.0;
double error_sum = 0.0;

// 定义PID控制器输出值和舵机角度
double output = 0.0;
int angle = 90;

// 定义舵机对象
Servo servo;

void setup() {
  // 初始化舵机对象
  servo.attach(SERVO_PIN);

  // 设置舵机初始角度
  servo.write(angle);
}

void loop() {
  // 获取中线特征值偏离图像中线的程度
  double deviation = get_deviation();

  // 计算误差和误差积分值
  error = 0.0 - deviation;
  error_sum += error;

  // 计算PID控制器的输出值
  output = kp * error + ki * error_sum + kd * (error - last_error);

  // 更新上一次误差值
  last_error = error;

  // 将输出值转换成舵机角度
  angle += output;

  // 限制舵机角度的范围
  if (angle < 0) {
    angle = 0;
  }
  if (angle > 180) {
    angle = 180;
  }

  // 控制舵机转向
  servo.write(angle);
}

// 获取中线特征值偏离图像中线的程度
double get_deviation() {
  // TODO: 获取中线特征值偏离图像中线的程度
  // 返回偏离程度，单位为像素
  return 0.0;
}

在上述代码中，`get_deviation()` 函数用于获取中线特征值偏离图像中线的程度，这部分需要根据具体的图像处理算法来实现。PID参数和舵机控制引脚也需要根据实际情况进行修改。