pcl c++ fromHandlersToScreen函数怎么将color_handler转换到vtk颜色数据的

在PCL中， `pcl::visualization::PointCloudColorHandler` 类是用于处理点云颜色信息的。其中，`pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom`、`pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField`和`pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField`分别用于处理自定义颜色、RGB颜色和通用颜色（例如，强度、曲率等）。

在使用 `fromHandlersToScreen` 函数将颜色处理器转换为 VTK 颜色数据时，可以采用以下步骤：

1. 确定点云中点的数量。

size_t num_points = cloud->size();

2. 创建一个 `vtkUnsignedCharArray` 对象来存储颜色数据。

vtkSmartPointer<vtkUnsignedCharArray> colors = vtkSmartPointer<vtkUnsignedCharArray>::New();
colors->SetName("Colors");
colors->SetNumberOfComponents(3);
colors->SetNumberOfTuples(num_points);

3. 使用 `pcl::visualization::fromHandlersToRGB` 函数将颜色处理器转换为 RGB 颜色数据。

std::vector<unsigned char> color_vec;
color_handler->getColor(index, color_vec);
Eigen::Vector3i color = pcl::visualization::fromHandlersToRGB(color_vec);

4. 将 RGB 颜色数据存储到 `vtkUnsignedCharArray` 中。

colors->SetTuple3(index, color(0), color(1), color(2));

完整的代码示例：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;

// create a color handler for the cloud
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> color_handler(cloud_ptr, 255, 0, 0);

// determine the number of points in the cloud
size_t num_points = cloud->size();

// create a vtkUnsignedCharArray object to store the color data
vtkSmartPointer<vtkUnsignedCharArray> colors = vtkSmartPointer<vtkUnsignedCharArray>::New();
colors->SetName("Colors");
colors->SetNumberOfComponents(3);
colors->SetNumberOfTuples(num_points);

// loop through each point in the cloud and set the color
for (size_t index = 0; index < num_points; index++)
{
    // convert the color handler to RGB color data
    std::vector<unsigned char> color_vec;
    color_handler->getColor(index, color_vec);
    Eigen::Vector3i color = pcl::visualization::fromHandlersToRGB(color_vec);

    // store the RGB color data in the vtkUnsignedCharArray
    colors->SetTuple3(index, color(0), color(1), color(2));
}