ros2里的roscore指令有用吗

在ROS 2中，`roscore`命令已经被废弃，因为ROS 2不再使用ROS 1中的master/slave通信模型。在ROS 2中，节点之间通过DDS（Data Distribution Service）进行通信，因此不再需要`roscore`来管理节点之间的通信。

在ROS 2中，您可以使用`ros2 run`启动节点，并使用`ros2 topic`、`ros2 service`等命令来查看和管理节点之间的通信。如果您使用的是ROS 2的早期版本，可能还需要使用`ros2 run`启动DDS实现，如Fast DDS或Cyclone DDS。

因此，虽然在ROS 1中`roscore`是非常重要的指令，但在ROS 2中已经没有用处了。

相关问题

安装Ubuntu和ros1

### 如何在Ubuntu上安装ROS1

#### 添加ROS软件源
为了能够顺利安装ROS1，在Ubuntu系统中首先要添加ROS的官方软件源。这一步通过向系统的APT源列表中加入特定条目实现。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

此命令会创建一个新的文件`/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list`，其中包含了指向ROS仓库的信息[^2]。

#### 设置密钥
接着需要设置用于验证下载包完整性的GPG密钥。可以通过下面这条命令完成：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-keys C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

该操作确保了所获取的软件来自可信来源。

#### 更新软件包索引
当上述准备工作完成后，应当刷新本地软件包缓存以使新的资源库生效。

sudo apt update

这一过程同步了所有已配置好的APT数据源中的可用版本信息到本地数据库[^3]。

#### 安装ROS Desktop Full版
对于大多数开发者而言，推荐安装包含更多工具和支持功能的Desktop-Full版本。

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

这个指令将会部署一系列完整的ROS组件至当前环境之中，包括rviz可视化工具和其他有用的附加模块。

#### 初始化rosdep
为了让ROS能更好地管理依赖关系，还需要初始化rosdep工具。

sudo rosdep init
rosdep update

这两步使得后续项目构建过程中自动解析和满足外部依赖成为可能。

#### 配置环境变量
最后，建议将ROS的相关路径添加进用户的shell环境中以便于访问各种命令行工具。

source /opt/ros/noetic/setup.bash

可以考虑把这段话追加到个人`.bashrc`或者其他启动脚本里去，从而每次登录时都自动加载这些设定。

#### 测试安装成果
一切准备妥当之后，不妨试着运行核心节点来看看是否一切正常。

roscore

假如遇到找不到`roscore`的情况，则依照提示单独安装缺失的部分即可解决这个问题[^4]。

用Python写一段使rosmaster r2行动的程序

很抱歉，我并不是一个能够与机器人进行直接交互的系统，也不具备实际的硬件控制能力。但是，我可以给您提供一些Python编程语言的基础知识，以及一些可能有用的Python程序库和工具，可以用于机器人控制和ROS编程。在编写控制机器人的程序时，需要先安装ROS环境，并学习ROS的基本概念和命令行工具。以下是一个简单的Python程序示例，可用于控制机器人的移动：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

def move_robot():
    # 初始化ROS节点和发布器
    rospy.init_node('move_robot', anonymous=True)
    pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
    rate = rospy.Rate(10) # 发布器频率

    # 创建Twist消息并设置线速度和角速度
    twist = Twist()
    twist.linear.x = 0.5 # 线速度
    twist.angular.z = 0.2 # 角速度

    # 发布Twist消息并等待
    while not rospy.is_shutdown():
        pub.publish(twist)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        move_robot()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

这个程序使用ROS的`Twist`消息类型，向机器人发布线速度和角速度的控制指令。需要在控制台运行`roscore`，启动ROS节点并运行该程序，才能将控制指令发送到机器人。

需要注意的是，机器人的硬件和ROS驱动程序可能有所不同，因此需要根据实际情况进行调整和修改。建议在编写控制机器人的程序之前，先学习ROS的基本概念和编程技术，以及机器人的硬件结构和控制方式。