ros2里的roscore指令有用吗

在ROS 2中，`roscore`命令已经被废弃，因为ROS 2不再使用ROS 1中的master/slave通信模型。在ROS 2中，节点之间通过DDS（Data Distribution Service）进行通信，因此不再需要`roscore`来管理节点之间的通信。

在ROS 2中，您可以使用`ros2 run`启动节点，并使用`ros2 topic`、`ros2 service`等命令来查看和管理节点之间的通信。如果您使用的是ROS 2的早期版本，可能还需要使用`ros2 run`启动DDS实现，如Fast DDS或Cyclone DDS。

因此，虽然在ROS 1中`roscore`是非常重要的指令，但在ROS 2中已经没有用处了。

相关问题

roscore在ros2里是什么指令

在ROS2中，roscore已被替换为ros2的主节点ros2 run command。你可以使用以下命令启动ros2主节点：

ros2 run ros2 run command

或者，您可以使用以下简化版本：

ros2 run roscore

这将启动ROS2的主节点。

ros开机启动roscore

在ROS中，要开机启动`roscore`，我们可以通过以下步骤实现。

首先，我们需要编辑一个启动文件，即`roscore.launch`。可以使用文本编辑器创建一个新文件，并在其中输入以下内容：

<launch>
  <node name="roscore" pkg="ros" type="roscore"/>
</launch>

上述代码片段创建了一个名为`roscore`的节点，并将其打包和类型分别设置为`ros`和`roscore`。这将在启动时自动运行`roscore`。

接下来，我们需要将启动文件保存到适当的位置。可以将其保存在ROS工作空间的`launch`文件夹中，确保文件名为`roscore.launch`。

然后，我们需要告诉ROS系统在开机时运行这个启动文件。为此，我们可以添加一个启动脚本到`/etc/ros/`目录中。可以使用以下命令来完成这一步骤：

sudo cp <ROS工作空间路径>/launch/roscore.launch /etc/ros/roscore.launch

在上述命令中，将`<ROS工作空间路径>`替换为实际的ROS工作空间路径。

最后，我们需要将刚刚复制的启动脚本添加到`/etc/ros/ros.d/`目录中的启动文件列表中。这可以通过编辑`/etc/ros/ros.d/9*user`文件来实现：

sudo nano /etc/ros/ros.d/9*user

在打开的文件中添加以下内容：

source /etc/ros/roscore.launch

保存并关闭文件。

现在，每次开机时，ROS系统将自动启动`roscore`。可以通过运行以下命令来验证它是否正确工作：

rosnode list

如果`roscore`已成功启动，将显示一系列节点的名称列表。