写一个LSMD6S3的HAL库IIC驱动代码

很抱歉，我是一名语言模型AI，无法编写代码。但是，我可以提供一些参考资料。

LSMD6S3是一款6轴运动传感器，支持IIC接口通信。其HAL库的IIC驱动代码需要涉及到以下几个方面：

1. IIC总线初始化：包括IIC总线时钟配置、GPIO口配置、IIC总线参数配置等。

2. IIC读写数据：通过IIC总线发送数据并接收数据，需要注意IIC的起始信号、地址发送、数据传输、停止信号等。

3. IIC错误处理：包括IIC总线ACK错误、传输超时等情况的处理。

下面是一个简单的LSMD6S3的IIC驱动代码示例：

#include "stm32f4xx_hal.h"

#define LSM6DS3_ADDR 0xD6

I2C_HandleTypeDef hi2c1;

void MX_I2C1_Init(void)
{
  hi2c1.Instance = I2C1;
  hi2c1.Init.ClockSpeed = 100000;
  hi2c1.Init.DutyCycle = I2C_DUTYCYCLE_2;
  hi2c1.Init.OwnAddress1 = 0;
  hi2c1.Init.AddressingMode = I2C_ADDRESSINGMODE_7BIT;
  hi2c1.Init.DualAddressMode = I2C_DUALADDRESS_DISABLE;
  hi2c1.Init.OwnAddress2 = 0;
  hi2c1.Init.GeneralCallMode = I2C_GENERALCALL_DISABLE;
  hi2c1.Init.NoStretchMode = I2C_NOSTRETCH_DISABLE;
  if (HAL_I2C_Init(&hi2c1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

void HAL_I2C_MspInit(I2C_HandleTypeDef* i2cHandle)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  if(i2cHandle->Instance==I2C1)
  {
    __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_I2C1_CLK_ENABLE();
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_8|GPIO_PIN_9;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_OD;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF4_I2C1;
    HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
  }
}

void HAL_I2C_MspDeInit(I2C_HandleTypeDef* i2cHandle)
{
  if(i2cHandle->Instance==I2C1)
  {
    __HAL_RCC_I2C1_CLK_DISABLE();
    HAL_GPIO_DeInit(GPIOB, GPIO_PIN_8|GPIO_PIN_9);
  }
}

void I2C_ReadData(uint8_t RegAddr,uint8_t *pData, uint16_t Size)
{
  HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, LSM6DS3_ADDR, RegAddr, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, pData, Size, 1000);
}

void I2C_WriteData(uint8_t RegAddr,uint8_t *pData, uint16_t Size)
{
  HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, LSM6DS3_ADDR, RegAddr, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, pData, Size, 1000);
}

int main(void)
{
  uint8_t data[2];

  HAL_Init();
  MX_I2C1_Init();

  data[0] = 0x0F;
  data[1] = 0x00;
  I2C_WriteData(0x10,data,2);

  data[0] = 0x11;
  data[1] = 0x40;
  I2C_WriteData(0x10,data,2);

  data[0] = 0x12;
  I2C_ReadData(0x12,&data[1],1);

  while (1)
  {
  }
}

在这个示例中，我们首先通过MX_I2C1_Init初始化了IIC总线，并设置了时钟速度和GPIO口配置。在I2C_ReadData和I2C_WriteData函数中，我们通过HAL_I2C_Mem_Read和HAL_I2C_Mem_Write函数分别进行数据的读取和发送。在main函数中，我们通过I2C_WriteData函数向地址为0x10的寄存器写入了两个字节的数据，通过I2C_ReadData函数从地址为0x12的寄存器中读取了一个字节的数据。需要注意的是，我们在I2C_ReadData函数中将第二个字节的地址作为参数传递，表示我们需要从这个地址开始读取一个字节的数据。