ccs下msp432的delay函数

在 CCS 下使用 MSP432 的 delay 函数，可以使用如下代码示例：

#include "msp.h"

void delay_ms(int ms) {
    int i, j;
    for (i = ms; i > 0; i--) {
        for (j = 1000; j > 0; j--) {
            __delay_cycles(480);
        }
    }
}

int main(void) {
    WDT_A->CTL = WDT_A_CTL_PW | WDT_A_CTL_HOLD; // stop watchdog timer

    while (1) {
        P1->OUT ^= BIT0; // toggle LED1
        delay_ms(500); // delay 500ms
    }
}

在上面的代码中，使用了 MSP432 内置的计时器功能，通过 `__delay_cycles()` 函数实现精确的延时。其中，参数 480 表示每次计时器计数的 CPU 时钟周期数，需要根据具体的系统时钟频率进行调整。在主函数中，可以通过调用 `delay_ms()` 函数实现指定的延时时间。

相关问题

在 CCS 下对 MSP432开发，要求使一个灯一直亮5s

在 CCS 下对 MSP432 开发，可以使用如下的代码实现让一个灯（例如 P1.0）一直亮 5 秒：

#include "msp.h"

int main(void) {
    WDT_A->CTL = WDT_A_CTL_PW | WDT_A_CTL_HOLD; // stop watchdog timer
    P1->DIR |= BIT0; // set P1.0 as output

    P1->OUT |= BIT0; // turn on LED1
    __delay_cycles(48000000 * 5); // delay for 5 seconds
    P1->OUT &= ~BIT0; // turn off LED1

    while (1);
}

在上面的代码中，我们首先将 P1.0 设置为输出引脚，然后将 P1.0 置为高电平，即可点亮 LED1。接着，使用 `__delay_cycles()` 函数实现精确的延时，其中 48000000 表示 CPU 时钟频率，乘以 5 表示延时 5 秒。最后，将 P1.0 置为低电平，即可熄灭 LED1。程序将在熄灭 LED1 后进入死循环，以防止程序结束。

使用CCS基于msp432p401r写一段让小车实现正转30秒后调头再行驶30秒的代码

下面是使用CCS基于msp432p401r写的一段让小车实现正转30秒后调头再行驶30秒的代码：

#include "msp.h"

#define MOTOR_LEFT_EN P2OUT_bit.P6OUT
#define MOTOR_LEFT_P1 P2OUT_bit.P4OUT
#define MOTOR_LEFT_P2 P2OUT_bit.P5OUT
#define MOTOR_RIGHT_EN P2OUT_bit.P7OUT
#define MOTOR_RIGHT_P1 P2OUT_bit.P2OUT
#define MOTOR_RIGHT_P2 P2OUT_bit.P3OUT

#define MOTOR_PWM_PERIOD 1200
#define MOTOR_PWM_DUTY 600

void delay_ms(uint32_t ms);

int main(void)
{
    WDT_A->CTL = WDT_A_CTL_PW | WDT_A_CTL_HOLD;     // stop watchdog timer

    // 初始化GPIO
    // 左电机PWM
    P2DIR |= BIT6;
    P2SEL0 |= BIT6;
    P2SEL1 &= ~BIT6;
    MOTOR_LEFT_EN = 1;
    // 左电机方向
    P2DIR |= BIT4 | BIT5;
    P2OUT &= ~(BIT4 | BIT5);
    // 右电机PWM
    P2DIR |= BIT7;
    P2SEL0 |= BIT7;
    P2SEL1 &= ~BIT7;
    MOTOR_RIGHT_EN = 1;
    // 右电机方向
    P2DIR |= BIT2 | BIT3;
    P2OUT &= ~(BIT2 | BIT3);

    // 正转30秒
    MOTOR_LEFT_P1 = 1;
    MOTOR_LEFT_P2 = 0;
    MOTOR_RIGHT_P1 = 1;
    MOTOR_RIGHT_P2 = 0;
    TIMER_A0->CCR[0] = MOTOR_PWM_PERIOD;
    TIMER_A0->CCR[1] = MOTOR_PWM_DUTY;
    TIMER_A0->CCR[2] = MOTOR_PWM_DUTY;
    TIMER_A0->CCR[3] = 0;
    TIMER_A0->CTL = TIMER_A_CTL_TASSEL_2 | TIMER_A_CTL_MC_1 | TIMER_A_CTL_CLR;
    delay_ms(30000);

    // 调头
    MOTOR_LEFT_P1 = 0;
    MOTOR_LEFT_P2 = 1;
    MOTOR_RIGHT_P1 = 1;
    MOTOR_RIGHT_P2 = 0;
    TIMER_A0->CCR[0] = MOTOR_PWM_PERIOD;
    TIMER_A0->CCR[1] = MOTOR_PWM_DUTY;
    TIMER_A0->CCR[2] = 0;
    TIMER_A0->CCR[3] = MOTOR_PWM_DUTY;
    TIMER_A0->CTL = TIMER_A_CTL_TASSEL_2 | TIMER_A_CTL_MC_1 | TIMER_A_CTL_CLR;
    delay_ms(1000);

    // 反转30秒
    MOTOR_LEFT_P1 = 0;
    MOTOR_LEFT_P2 = 1;
    MOTOR_RIGHT_P1 = 0;
    MOTOR_RIGHT_P2 = 1;
    TIMER_A0->CCR[0] = MOTOR_PWM_PERIOD;
    TIMER_A0->CCR[1] = MOTOR_PWM_DUTY;
    TIMER_A0->CCR[2] = MOTOR_PWM_DUTY;
    TIMER_A0->CCR[3] = 0;
    TIMER_A0->CTL = TIMER_A_CTL_TASSEL_2 | TIMER_A_CTL_MC_1 | TIMER_A_CTL_CLR;
    delay_ms(30000);

    // 停车
    MOTOR_LEFT_EN = 0;
    MOTOR_RIGHT_EN = 0;

    while (1);
}

// 延时函数，使用SMCLK作为时钟源，1MHz时钟频率
void delay_ms(uint32_t ms)
{
    TIMER_A1->CTL = TIMER_A_CTL_TASSEL_2 | TIMER_A_CTL_MC_1 | TIMER_A_CTL_CLR;
    TIMER_A1->CCR[0] = 1000 - 1;
    while (ms--)
    {
        TIMER_A1->CTL |= TIMER_A_CTL_CLR;
        while (!(TIMER_A1->CTL & TIMER_A_CTL_IFG));
    }
}

该代码中使用了定时器和PWM模块来控制电机的转速和转向。在正转和反转时，左右电机的PWM输出相同，电机转速相同，小车直行。在调头时，左右电机的PWM输出不同，电机转速不同，小车实现了转向。在每次操作完成后，程序都会进入一个30秒的延时，从而实现了正转30秒后调头再行驶30秒的功能。