gazebo libgazebo_ros_ray_sensor添加一定距离范围内的数据忽略
时间: 2023-06-01 10:02:25 浏览: 48
要忽略一定距离范围内的数据,可以使用Gazebo中的sensor plugin参数进行配置。具体步骤如下:
1. 在Gazebo中创建一个Ray Sensor,并使用libgazebo_ros_ray_sensor插件对其进行配置。
2. 打开Ray Sensor的配置文件,通过修改以下参数来忽略一定范围内的数据:
```xml
<range>
<min>0.0</min> <!-- 设置有效范围的最小值 -->
<max>10.0</max> <!-- 设置有效范围的最大值 -->
</range>
```
以上配置将忽略距离小于0.0或大于10.0的数据。
3. 保存配置文件并重新启动Gazebo,让配置生效。
注意:以上配置仅适用于Ray Sensor,对于其他类型的Sensor可能需要进行不同的配置。
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// Create a ray sensor filter with a maximum range of 5 meters
gazebo::sensors::RaySensorFilterPtr filter(new gazebo::sensors::RaySensorFilter);
filter->SetMaxRange(5.0);
// Connect the filter to the ray sensor
sensor_->SetActive(false);
sensor_->AddFilter(filter);
sensor_->SetActive(true);
在上面的代码中,我们首先创建了一个RaySensorFilter对象,并将其设置为最大范围为5米。然后,我们将该过滤器附加到ray sensor对象上,确保它会在传感器数据被发布之前过滤任何与传感器距离大于5米的对象。
libgazebo_ros_diff_drive.so
libgazebo_ros_diff_drive.so是一个Gazebo仿真器的ROS插件,用于控制差分驱动机器人的运动。它提供了一个ROS节点,可以通过ROS话题接收机器人的速度指令,并将其转换为Gazebo仿真器中的力和扭矩。