基于stm32f103的红外避障和舵机配合实现转动

实现红外避障和舵机配合转动的过程可以分为以下几个步骤：

1. 确定红外避障模块的引脚连接和通信协议，一般可以使用红外避障模块的数字输出引脚来检测障碍物的存在。

2. 确定舵机的引脚连接和控制协议，可以使用PWM信号来控制舵机的角度。

3. 在主程序中初始化红外避障模块和舵机，设置各自的引脚和协议。

4. 在主循环中不断读取红外避障模块的数字输出状态，如果检测到障碍物，则控制舵机转动到指定角度，避免障碍物。

5. 如果没有检测到障碍物，则控制舵机回到初始位置，继续寻找下一个障碍物。

下面是一个简单的示例代码，可以参考实现红外避障和舵机配合转动的功能：

#include <stm32f10x.h>

// 红外避障模块引脚和控制协议
#define IR_SENSOR_PIN   GPIO_Pin_0
#define IR_SENSOR_PORT  GPIOB
#define IR_SENSOR_RCC   RCC_APB2Periph_GPIOB

// 舵机引脚和控制协议
#define SERVO_PIN       GPIO_Pin_1
#define SERVO_PORT      GPIOB
#define SERVO_RCC       RCC_APB2Periph_GPIOB
#define SERVO_TIMER     TIM4
#define SERVO_CHANNEL   TIM_Channel_1

// 舵机角度参数，可以根据实际情况调整
#define SERVO_ANGLE_MIN 0
#define SERVO_ANGLE_MAX 180
#define SERVO_ANGLE_MID ((SERVO_ANGLE_MAX - SERVO_ANGLE_MIN) / 2)

// 舵机PWM控制参数，可以根据实际情况调整
#define SERVO_PERIOD    20000
#define SERVO_PULSE_MIN 1000
#define SERVO_PULSE_MAX 2000

void delay_ms(uint32_t ms)
{
    uint32_t i, j;
    for (i = 0; i < ms; i++) {
        for (j = 0; j < 2000; j++) {
            __NOP();
        }
    }
}

void init_ir_sensor(void)
{
    GPIO_InitTypeDef gpio_init;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(IR_SENSOR_RCC, ENABLE);

    gpio_init.GPIO_Pin = IR_SENSOR_PIN;
    gpio_init.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_Init(IR_SENSOR_PORT, &gpio_init);
}

void init_servo(void)
{
    GPIO_InitTypeDef gpio_init;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef tim_base_init;
    TIM_OCInitTypeDef tim_oc_init;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(SERVO_RCC, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);

    gpio_init.GPIO_Pin = SERVO_PIN;
    gpio_init.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    gpio_init.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(SERVO_PORT, &gpio_init);

    tim_base_init.TIM_Period = SERVO_PERIOD - 1;
    tim_base_init.TIM_Prescaler = SystemCoreClock / 1000000 - 1;
    tim_base_init.TIM_ClockDivision = 0;
    tim_base_init.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(SERVO_TIMER, &tim_base_init);

    tim_oc_init.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    tim_oc_init.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    tim_oc_init.TIM_Pulse = SERVO_PULSE_MIN;
    tim_oc_init.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(SERVO_TIMER, &tim_oc_init);

    TIM_Cmd(SERVO_TIMER, ENABLE);
}

void set_servo_angle(uint16_t angle)
{
    uint16_t pulse;

    if (angle < SERVO_ANGLE_MIN) {
        angle = SERVO_ANGLE_MIN;
    } else if (angle > SERVO_ANGLE_MAX) {
        angle = SERVO_ANGLE_MAX;
    }

    pulse = SERVO_PULSE_MIN + (SERVO_PULSE_MAX - SERVO_PULSE_MIN) * angle / SERVO_ANGLE_MAX;
    TIM_SetCompare1(SERVO_TIMER, pulse);
}

int main(void)
{
    uint8_t obstacle = 0;

    init_ir_sensor();
    init_servo();

    while (1) {
        if (GPIO_ReadInputDataBit(IR_SENSOR_PORT, IR_SENSOR_PIN) == 0) {
            if (obstacle == 0) {
                set_servo_angle(SERVO_ANGLE_MID + 45);
                delay_ms(500);
                obstacle = 1;
            }
        } else {
            if (obstacle == 1) {
                set_servo_angle(SERVO_ANGLE_MID);
                delay_ms(500);
                obstacle = 0;
            }
        }
    }
}

在这个示例代码中，红外避障模块的数字输出引脚连接到了PB0引脚，舵机的PWM信号输出引脚连接到了PB1引脚。在初始化时，设置了舵机的PWM参数，以及舵机的最小角度、最大角度和中间角度。在主循环中，通过读取红外避障模块的数字输出状态，来判断是否检测到障碍物，如果检测到，则控制舵机转动到45度的角度，避免障碍物，如果没有检测到，则控制舵机回到中间位置，继续寻找下一个障碍物。