基于stm32送餐小车keil5基本代码

抱歉，我无法提供完整的代码，但是我可以给你一些基本思路和代码片段。

首先，你需要确定你使用的是哪种型号的STM32芯片。然后，你需要下载相应的芯片资料和开发环境。在这里，我假设你使用的是STM32F4系列芯片，开发环境是Keil5。

接下来，你需要编写代码来控制小车的运动。这个过程通常需要使用PWM控制电机的速度和方向。以下是一个示例代码片段，用于控制一个电机的运动：

#include "stm32f4xx.h"

#define PWM_FREQ 20000
#define PWM_PERIOD 1000

void TIM_PWM_Config(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL ;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource0, GPIO_AF_TIM2);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = (SystemCoreClock / PWM_FREQ) - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWM_PERIOD - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 500;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

在这个例子中，我们使用TIM2定时器来生成PWM信号。我们将TIM2配置为20 kHz的频率和1000的周期。这个代码片段将在PA0引脚上生成PWM信号，控制电机的运动。

接下来，你需要编写代码来控制小车的移动。以下是一个示例代码片段，用于控制小车的前进和后退：

#include "stm32f4xx.h"

#define PWM_FREQ 20000
#define PWM_PERIOD 1000

void TIM_PWM_Config(void)
{
    // ...

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void car_forward(void)
{
    TIM2->CCR1 = 500;   // 设置占空比为50%
}

void car_backward(void)
{
    TIM2->CCR1 = 0;     // 设置占空比为0%
}

在这个例子中，我们将PWM信号的占空比设置为50%，以前进小车。如果你想后退，只需要将占空比设置为0%。

最后，你需要编写代码来控制小车的转向。这个过程通常需要使用PWM控制舵机的角度。以下是一个示例代码片段，用于控制舵机的角度：

#include "stm32f4xx.h"

#define PWM_FREQ 50
#define PWM_PERIOD 20000

void TIM_PWM_Config(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL ;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource8, GPIO_AF_TIM4);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = (SystemCoreClock / PWM_FREQ / PWM_PERIOD) - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWM_PERIOD - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
}

void car_turn_left(void)
{
    TIM4->CCR1 = 1000;  // 设置占空比为5%
}

void car_turn_right(void)
{
    TIM4->CCR1 = 2000;  // 设置占空比为10%
}

在这个例子中，我们使用TIM4定时器来生成PWM信号。我们将TIM4配置为50 Hz的频率和20000的周期。这个代码片段将在PB8引脚上生成PWM信号，控制舵机的角度。我们将舵机的初始角度设置为1500，即舵机中心位置。如果你想左转，只需要将占空比设置为5%。如果你想右转，只需要将占空比设置为10%。

以上是一些基本的代码片段，用于控制基于STM32的送餐小车。当然，实际的代码可能会更加复杂，涉及到传感器、通讯、路径规划等方面的内容。希望这些代码片段能够帮助你入门。