active loop-closing
时间: 2023-07-24 09:56:17 浏览: 39
Active loop-closing 是指机器人在执行 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)过程中,通过主动选择一些关键帧(keyframe)进行回环检测(loop-closing),从而提高地图的准确性和鲁棒性。这种方法可以有效地缓解机器人在长时间运动中累积的误差,提高地图的一致性和精度。同时,Active loop-closing 还可以减少计算量,提高 SLAM 系统的实时性和效率。
相关问题
Rapid Exploration with Active Loop-Closing的具体实现
Rapid Exploration with Active Loop-Closing (REAL) 是一种用于 SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) 的增强学习算法,其实现步骤包括以下几个部分:
1. 初始化参数:包括机器人初始位置、地图、REAL算法的参数等。
2. 探索地图:机器人在未知环境中运动,同时使用传感器获取当前位置信息和周围环境的信息。根据当前位置和传感器信息,REAL算法选择一个动作并执行,例如前进、后退、左转、右转等。机器人同时记录下当前位置、执行的动作、奖励和下一个状态。
3. 检测环路闭合:机器人在运动过程中会遇到相同的位置或者地标,REAL算法通过相似度比较和机器人自定位来检测环路闭合,并将环路闭合信息加入到机器人的状态中。
4. 更新 Q 值:根据奖励和下一个状态更新 Q 值,使用 Q-learning 的公式:Q(s,a) = Q(s,a) + α(r + γmaxQ(s',a') - Q(s,a))。
5. 迭代:重复步骤 2-4,直到机器人完成地图探索和环路闭合检测。
6. 生成地图:根据机器人记录下的位置和环路闭合信息,生成地图,并将地图用于后续的导航和路径规划。
以上就是 REAL 算法的具体实现步骤,其中环路闭合检测是其特有的部分,可以有效提高地图探索的效率和精度。
'vue/html-self-closing': 0,
这也不是一个问题,而是一个 ESLint 的配置项。该配置项指示 ESLint 是否应该强制要求 HTML 标签自闭合。具体而言,该配置项的值为0表示禁用该规则,不会对自闭合标签进行任何检查。如果将该配置项的值设为1,则表示启用该规则,要求所有可自闭合的标签都必须自闭合。例如,<img/>应该写成<img>。如果将该配置项的值设为2,则表示启用该规则,要求所有可自闭合的标签都必须自闭合,并且要求禁止使用自闭合标签。例如,<img/>应该写成<img>,而不是<img/>。