STM32HAL库CAN 通讯实例

以下是一个基于STM32HAL库的CAN通讯实例，其中包括CAN发送和接收的代码示例。

#include "stm32f4xx_hal.h"

CAN_HandleTypeDef hcan;

void can_init(void)
{
  hcan.Instance = CAN1;
  hcan.Init.Prescaler = 2;
  hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
  hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_13TQ;
  hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;
  hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
  hcan.Init.AutoBusOff = ENABLE;
  hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
  hcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
  hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
  hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
  HAL_CAN_Init(&hcan);
}

void can_send(uint32_t id, uint8_t* data, uint8_t len)
{
  CAN_TxHeaderTypeDef tx_header;
  tx_header.StdId = id;
  tx_header.RTR = CAN_RTR_DATA;
  tx_header.IDE = CAN_ID_STD;
  tx_header.DLC = len;
  uint32_t mailbox;
  HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &tx_header, data, &mailbox);
}

void can_receive(void)
{
  CAN_RxHeaderTypeDef rx_header;
  uint8_t rx_data[8];
  if (HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan, CAN_RX_FIFO0, &rx_header, rx_data) == HAL_OK)
  {
    // 处理接收到的数据
  }
}

在这个例子中，我们首先需要初始化CAN，然后可以使用`can_send`函数发送CAN消息。`can_send`函数接受三个参数：CAN消息的ID、数据指针和数据长度。在函数内部，首先需要定义一个`CAN_TxHeaderTypeDef`结构体，并填充相关信息，然后调用`HAL_CAN_AddTxMessage`函数发送消息。

对于CAN接收，我们可以使用`can_receive`函数，该函数通过调用`HAL_CAN_GetRxMessage`函数从CAN接收FIFO0中获取接收到的数据。如果接收到数据，我们可以在函数内部对数据进行处理。

请注意，以上代码仅供参考，具体实现需要根据硬件和应用场景进行相应修改。