解释下面代码：from opcua import Client from datetime import datetime # 设置端点URL url = "localhost" port = 5001 endpoint = "opc.tcp://{}:{}".format(url, port) # Assign endpoint url on the OPC UA client address space myclient = Client(endpoint) # Connect to server myclient.connect() # Assign nodes Temperature_node = myclient.get_node("ns=2;i=3") # Subhandler Class from OPC UA class SubHandler(object): """ Subscription Handler. To receive events from server for a subscription """ def datachange_notification(self, node, val, data): """ called for every datachange notification from server """ global DataChange # Global variable current_time = str(datetime.now().time())[:-7] DataChange = val # Assigning value to global variable print("{} - Received temperature: {} Celsius".format(current_time, val)) print(handler) # Initailise variable nodes = myclient.get_objects_node() DataChange = "null" # Create Sub handler handler = SubHandler() # create subscription by passing period in milliseconds and handler subscribe = myclient.create_subscription(0, handler) # pass variable node to subscribe data change method handler = subscribe.subscribe_data_change(Temperature_node)

这段代码使用Python的opcua库实现了连接到一个OPC UA服务器，并订阅一个变量节点的值变化。代码中的具体实现步骤如下：

1. 导入必要的库，包括opcua和datetime库。

2. 设置OPC UA服务器的端点URL，这里是本地的localhost，端口号为5001。

3. 创建一个OPC UA客户端实例并连接到服务器。

4. 获取要订阅的节点对象Temperature_node。

5. 定义一个名为SubHandler的自定义类，作为订阅事件的处理程序。其中，datachange_notification方法是在节点的值发生变化时被触发的回调函数。在这个函数中，将获取到的节点值赋值给全局变量DataChange，并打印出当前时间和节点值。

6. 使用myclient.get_objects_node()获取所有节点对象的根节点。

7. 初始化全局变量DataChange为null。

8. 创建一个名为handler的SubHandler实例。

9. 创建一个订阅，订阅周期为0毫秒，并将handler传递给subscribe方法。

10. 使用subscribe.subscribe_data_change(Temperature_node)方法将Temperature_node节点与handler订阅关联起来，实现对节点值变化的订阅。

总体来说，这段代码实现了连接到OPC UA服务器并订阅节点变化的功能，可以用于实现对节点数据的实时监控。