微分先行pid控制算法带限幅 C语言实现和例子说明

以下是一个带限幅的微分先行PID控制器的C语言实现和例子说明：

// 定义PID结构体
typedef struct {
  float Kp;  // 比例系数
  float Ki;  // 积分系数
  float Kd;  // 微分系数
  float T;   // 采样时间
  float e0;  // 当前误差
  float e1;  // 上一次误差
  float e2;  // 上上次误差
  float u0;  // 当前控制量
  float u1;  // 上一次控制量
  float u_max;  // 控制量最大值
  float u_min;  // 控制量最小值
} PID;

// 初始化PID控制器
void pid_init(PID *pid, float Kp, float Ki, float Kd, float T, float u_max, float u_min) {
  pid->Kp = Kp;
  pid->Ki = Ki;
  pid->Kd = Kd;
  pid->T = T;
  pid->e0 = 0;
  pid->e1 = 0;
  pid->e2 = 0;
  pid->u0 = 0;
  pid->u1 = 0;
  pid->u_max = u_max;
  pid->u_min = u_min;
}

// 计算PID控制量
float pid_calc(PID *pid, float ref, float feedback) {
  // 计算误差
  pid->e2 = pid->e1;
  pid->e1 = pid->e0;
  pid->e0 = ref - feedback;
  
  // 计算控制量
  pid->u1 = pid->u0;
  pid->u0 = pid->u1 + pid->Kp * (pid->e0 - pid->e1 + pid->Kd * (pid->e0 - 2 * pid->e1 + pid->e2) / pid->T) + pid->Ki * pid->T * pid->e0;
  
  // 限幅
  if (pid->u0 > pid->u_max) {
    pid->u0 = pid->u_max;
  } else if (pid->u0 < pid->u_min) {
    pid->u0 = pid->u_min;
  }
  
  return pid->u0;
}

// 示例
int main() {
  PID pid;
  pid_init(&pid, 1, 0.1, 0.5, 0.1, 100, -100); // 初始化PID控制器，Kp=1, Ki=0.1, Kd=0.5, T=0.1, u_max=100, u_min=-100
  float ref = 10; // 设定值
  float feedback = 0; // 实际反馈值
  float u = 0; // 控制量
  
  for (int i = 0; i < 1000; i++) {
    feedback = get_feedback(); // 获取实际反馈值
    u = pid_calc(&pid, ref, feedback); // 计算控制量
    set_control(u); // 设置控制量
    delay(100); // 采样时间间隔
  }
  
  return 0;
}

上面的代码中，在PID结构体中新增了控制量最大值u_max和最小值u_min，然后在计算控制量时加入了限幅处理，如果控制量超过最大值或最小值，则将其限制在最大值或最小值内。

以上是一个带限幅的微分先行PID控制器的C语言实现和例子说明，同样需要根据实际应用场景进行调整。