readBodyBinary
时间: 2024-03-23 08:39:50 浏览: 11
`readBodyBinary()`是PCL库中的一个函数,用于从二进制格式的PCD文件中读取点云数据。该函数是`pcl::PCDReader`类的成员函数,可以读取PCD文件的头部信息和点云数据。
以下是使用`readBodyBinary()`函数读取PCD文件的示例代码:
```c++
#include <pcl/io/pcd_io.h>
int main(int argc, char** argv)
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
// Load PCD v6 file
pcl::PCDReader reader;
reader.readHeader("input_v6.pcd", *cloud);
reader.readBodyBinary("input_v6.pcd", *cloud);
// Do something with the point cloud
return 0;
}
```
在上述代码中,我们首先创建了一个`pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>`类型的点云对象`cloud`。然后,我们使用`pcl::PCDReader`类的成员函数`readHeader()`读取PCD文件的头部信息,并将其存储在`cloud`中。接下来,我们使用`readBodyBinary()`函数读取PCD文件中的点云数据,并将其存储在`cloud`中。最后,我们可以对点云对象进行操作。
需要注意的是,`readBodyBinary()`函数只能读取二进制格式的PCD文件,如果您的PCD文件是ASCII格式的,可以使用`pcl::PCDReader::read()`或`pcl::PCDReader::readASCII()`函数读取文件。
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