ros cpp发布多个marker

要发布多个marker，可以在程序中创建多个`visualization_msgs::Marker`消息，并为每个消息设置不同的ID。然后将这些消息发布到相应的话题，例如：

ros::Publisher marker_pub = node_handle.advertise<visualization_msgs::Marker>("visualization_marker", 10);

visualization_msgs::Marker marker1;
// 设置marker1的属性
marker1.id = 0;

visualization_msgs::Marker marker2;
// 设置marker2的属性
marker2.id = 1;

// 发布marker1和marker2
marker_pub.publish(marker1);
marker_pub.publish(marker2);

在rviz中，你应该能够看到两个marker，一个具有ID为0，另一个具有ID为1。如果需要更多的marker，只需创建更多的消息并为每个消息设置不同的ID即可。

相关问题

ros cpp发布许多marker

要发布多个 marker，可以使用一个循环来设置每个 marker 的属性并发布它们。下面是一个简单的示例代码，发布 10 个立方体 marker：

#include <ros/ros.h>
#include <visualization_msgs/Marker.h>

int main( int argc, char** argv )
{
  ros::init(argc, argv, "marker_publisher");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Publisher marker_pub = n.advertise<visualization_msgs::Marker>("visualization_marker", 10);

  ros::Rate r(30);

  while (ros::ok())
  {
    visualization_msgs::Marker marker;
    marker.header.frame_id = "map";
    marker.header.stamp = ros::Time::now();
    marker.ns = "basic_shapes";
    marker.id = 0;
    marker.type = visualization_msgs::Marker::CUBE;
    marker.action = visualization_msgs::Marker::ADD;
    marker.pose.position.x = 0;
    marker.pose.position.y = 0;
    marker.pose.position.z = 0;
    marker.pose.orientation.x = 0.0;
    marker.pose.orientation.y = 0.0;
    marker.pose.orientation.z = 0.0;
    marker.pose.orientation.w = 1.0;
    marker.scale.x = 1.0;
    marker.scale.y = 1.0;
    marker.scale.z = 1.0;
    marker.color.r = 1.0f;
    marker.color.g = 0.0f;
    marker.color.b = 0.0f;
    marker.color.a = 1.0f;
    marker.lifetime = ros::Duration();

    for (int i = 0; i < 10; i++) {
      marker.id = i;
      marker.pose.position.x = i;
      marker_pub.publish(marker);
    }

    r.sleep();
  }
}

这个例子中，我们使用了一个 `for` 循环来设置每个 marker 的位置和 ID，并在循环内部发布它们。注意，`id` 参数必须是唯一的，因此我们为每个 marker 设置不同的 ID。

另外，我们还将每个 marker 的命名空间设置为 `"basic_shapes"`，这可以帮助 ROS 可视化工具 RViz 将它们分组并显示为单独的对象。

ros cpp发布marker

下面是一个简单的例子，展示如何在ROS C++中发布可视化标记(marker)到RViz中：

#include <ros/ros.h>
#include <visualization_msgs/Marker.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "marker_publisher");
  ros::NodeHandle node;

  // 创建一个可视化标记发布器
  ros::Publisher marker_pub = node.advertise<visualization_msgs::Marker>("visualization_marker", 1);

  // 设置标记的初始属性
  visualization_msgs::Marker marker;
  marker.header.frame_id = "map";
  marker.header.stamp = ros::Time::now();
  marker.ns = "basic_shapes";
  marker.id = 0;
  marker.type = visualization_msgs::Marker::SPHERE;
  marker.action = visualization_msgs::Marker::ADD;
  marker.pose.position.x = 1.0;
  marker.pose.position.y = 2.0;
  marker.pose.position.z = 0.0;
  marker.pose.orientation.x = 0.0;
  marker.pose.orientation.y = 0.0;
  marker.pose.orientation.z = 0.0;
  marker.pose.orientation.w = 1.0;
  marker.scale.x = 1.0;
  marker.scale.y = 1.0;
  marker.scale.z = 1.0;
  marker.color.r = 1.0f;
  marker.color.g = 0.0f;
  marker.color.b = 0.0f;
  marker.color.a = 1.0;

  // 发布标记
  while (ros::ok())
  {
    marker.header.stamp = ros::Time::now();
    marker_pub.publish(marker);
    ros::spinOnce();
    ros::Duration(0.1).sleep();
  }

  return 0;
}

在上面的例子中，我们创建了一个可视化标记发布器，将标记的类型设置为球体，并将其位置设置为(1,2,0)。在while循环中，我们不断更新标记的时间戳，并且以一定的频率发布标记。最后，我们通过调用ros::spinOnce()来处理ROS的回调，确保我们可以接收到来自RViz的反馈。