用python编写modbus rtu一个类，控制松下伺服电机MBDLT25SF进行命令交互比如移动固定的角度当电机运动到设置的角度后停止，写注释

下面是使用 Python 编写的一个示例类，用于使用 Modbus RTU 控制松下伺服电机 MBDLT25SF 进行命令交互，实现移动到固定的角度后停止。代码中包含了详细的注释，以帮助你理解每个步骤的作用：

from pymodbus.client.sync import ModbusSerialClient
from pymodbus.constants import Endian
from pymodbus.payload import BinaryPayloadBuilder

class PanasonicServoMotorController:
    def __init__(self, port, baudrate=115200, timeout=1):
        """
        初始化函数，用于初始化 Modbus RTU 客户端
        """
        self.client = ModbusSerialClient(
            method='rtu',
            port=port,
            baudrate=baudrate,
            timeout=timeout,
            parity='N',
            stopbits=1,
            bytesize=8
        )

    def move_to_angle(self, angle):
        """
        函数用于移动电机到指定角度
        """
        # 构建写寄存器的请求
        builder = BinaryPayloadBuilder(byteorder=Endian.Big, wordorder=Endian.Big)
        builder.add_16bit_int(angle)
        payload = builder.to_registers()

        # 发送写寄存器请求
        self.client.write_registers(address=0x7D00, values=payload, unit=1)

        # 启动电机
        self.client.write_coil(address=0x7D06, value=True, unit=1)

    def stop(self):
        """
        函数用于停止电机运动
        """
        # 停止电机
        self.client.write_coil(address=0x7D06, value=False, unit=1)

# 示例用法
if __name__ == '__main__':
    motor = PanasonicServoMotorController('/dev/ttyUSB0')  # 替换成你的串口名称

    angle = 90  # 设置要移动到的角度
    motor.move_to_angle(angle)  # 移动电机到指定角度

    while True:
        # 读取电机当前角度
        response = motor.client.read_input_registers(address=0x7D02, count=1, unit=1)
        current_angle = response.registers[0]

        # 判断电机是否已经达到目标角度
        if current_angle == angle:
            print("Motor reached the target angle.")
            break

    motor.stop()  # 停止电机运动

请确保你已经安装了 `pymodbus` 库：

pip install pymodbus

在示例中，我们使用 Modbus RTU 协议与松下伺服电机 MBDLT25SF 进行通信。你需要根据实际情况修改串口名称、波特率、超时等参数，并根据松下伺服电机的寄存器映射表来设置正确的地址和功能码。

希望这个示例可以帮助你控制松下伺服电机使用 Modbus RTU 进行命令交互，并移动到固定的角度后停止！如有任何问题，请随时提问。