Linux 下Pcl编译pcap 文件创建工程

要在Linux下使用PCL库编译PCAP文件创建工程，可以按照以下步骤进行操作：

1. 安装PCL库及其依赖项。可以使用以下命令进行安装：

sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-dev libpcap-dev

2. 创建一个新的C++工程，并将以下代码复制到main.cpp文件中：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcap_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    if (argc != 2)
    {
        std::cerr << "Please provide a PCAP file as input." << std::endl;
        return -1;
    }

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    pcl::PCDWriter writer;
    pcl::PCAPReader reader;
    reader.open(argv[1]);

    while (!reader.wasStopped())
    {
        reader.getNextPointCloud(*cloud);
        writer.write("output.pcd", *cloud, false);
    }

    return 0;
}

3. 在终端中进入工程目录，并使用以下命令编译工程：

g++ main.cpp -o pcl-pcap -lpcap -lpcl_io

4. 运行工程，并将PCAP文件名作为命令行参数传递：

./pcl-pcap input.pcap

5. 工程将运行并将PCAP文件中的点云数据转换为PCD文件输出到当前工作目录中的output.pcd文件中。

注意：在编译工程时，请确保正确链接PCL库和PCAP库。如果遇到错误，请检查是否已正确安装这些库及其依赖项。