ros2 nav2导航的action中的goal cancel status result的消息类型都是什么

在ROS2 Nav2中，导航的action中的goal、cancel、status和result的消息类型如下：

1. goal：action的目标消息类型为nav2_msgs/action/NavigateToPose.Goal。

2. cancel：action的取消消息类型为std_msgs/msg/Empty。

3. status：action的状态消息类型为nav2_msgs/action/NavigateToPose.Feedback。

4. result：action的结果消息类型为nav2_msgs/action/NavigateToPose.Result。

相关问题

ros2 nav2 需要的位姿信息是什么样的

ROS2 Nav2需要的位姿信息是一个包含位置和方向的六维向量，通常用geometry_msgs/PoseStamped消息类型来表示。PoseStamped消息包含了一个header字段用于存储时间戳和坐标系信息，以及一个pose字段用于存储位姿信息。位姿信息由一个三维向量表示位置（x，y，z），以及一个四元数表示方向（qx，qy，qz，qw）。

ros中消息类型 和话题是什么

在ROS中，消息是一种数据结构，用于在ROS节点之间传递信息，消息由多个字段组成，每个字段有固定的数据类型。ROS中有大量的消息类型可供使用，包括标准消息类型（如std_msgs/String）和自定义消息类型（由用户定义）。

话题（Topic）是ROS中消息传递的一种方式。一个话题是一个消息的发布者和订阅者之间的通信通道，它定义了一组相同类型的消息，发布者发送消息到话题，所有订阅者都能收到消息。话题是一种异步通信方式，发布者和订阅者之间不需要直接建立连接，而是通过ROS Master进行中介。

例如，一个ROS系统中有一个名为“/odom”的话题，用于传递机器人的里程计信息。机器人的里程计节点将里程计信息发布到该话题，其他节点可以订阅该话题来获取机器人的里程计信息。