ros2 nav2导航的action中的goal cancel status result的消息类型都是什么
时间: 2024-05-22 15:14:51 浏览: 156
在ROS2 Nav2中，导航的action中的goal、cancel、status和result的消息类型如下：
1. goal：action的目标消息类型为nav2_msgs/action/NavigateToPose.Goal。
2. cancel：action的取消消息类型为std_msgs/msg/Empty。
3. status：action的状态消息类型为nav2_msgs/action/NavigateToPose.Feedback。
4. result：action的结果消息类型为nav2_msgs/action/NavigateToPose.Result。
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Aspose资源包：转PDF无水印学习工具
资源摘要信息:"Aspose.Cells和Aspose.Words是两个非常强大的库，它们属于Aspose.Total产品家族的一部分，主要面向.NET和Java开发者。Aspose.Cells库允许用户轻松地操作Excel电子表格，包括创建、修改、渲染以及转换为不同的文件格式。该库支持从Excel 97-2003的.xls格式到最新***016的.xlsx格式，还可以将Excel文件转换为PDF、HTML、MHTML、TXT、CSV、ODS和多种图像格式。Aspose.Words则是一个用于处理Word文档的类库，能够创建、修改、渲染以及转换Word文档到不同的格式。它支持从较旧的.doc格式到最新.docx格式的转换，还包括将Word文档转换为PDF、HTML、XAML、TIFF等格式。
Aspose.Cells和Aspose.Words都有一个重要的特性，那就是它们提供的输出资源包中没有水印。这意味着，当开发者使用这些资源包进行文档的处理和转换时，最终生成的文档不会有任何水印，这为需要清洁输出文件的用户提供了极大的便利。这一点尤其重要，在处理敏感文档或者需要高质量输出的企业环境中，无水印的输出可以帮助保持品牌形象和文档内容的纯净性。
此外，这些资源包通常会标明仅供学习使用，切勿用作商业用途。这是为了避免违反Aspose的使用协议，因为Aspose的产品虽然是商业性的，但也提供了免费的试用版本，其中可能包含了特定的限制，如在最终输出的文档中添加水印等。因此，开发者在使用这些资源包时应确保遵守相关条款和条件，以免产生法律责任问题。
在实际开发中，开发者可以通过NuGet包管理器安装Aspose.Cells和Aspose.Words，也可以通过Maven在Java项目中进行安装。安装后，开发者可以利用这些库提供的API，根据自己的需求编写代码来实现各种文档处理功能。
对于Aspose.Cells，开发者可以使用它来完成诸如创建电子表格、计算公式、处理图表、设置样式、插入图片、合并单元格以及保护工作表等操作。它也支持读取和写入XML文件，这为处理Excel文件提供了更大的灵活性和兼容性。
而对于Aspose.Words，开发者可以利用它来执行文档格式转换、读写文档元数据、处理文档中的文本、格式化文本样式、操作节、页眉、页脚、页码、表格以及嵌入字体等操作。Aspose.Words还能够灵活地处理文档中的目录和书签，这让它在生成复杂文档结构时显得特别有用。
在使用这些库时，一个常见的场景是在企业应用中，需要将报告或者数据导出为PDF格式，以便于打印或者分发。这时，使用Aspose.Cells和Aspose.Words就可以实现从Excel或Word格式到PDF格式的转换，并且确保输出的文件中不包含水印，这提高了文档的专业性和可信度。
需要注意的是，虽然Aspose的产品提供了很多便利的功能，但它们通常是付费的。用户需要根据自己的需求购买相应的许可证。对于个人用户和开源项目，Aspose有时会提供免费的许可证。而对于商业用途，用户则需要购买商业许可证才能合法使用这些库的所有功能。"
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1. fmt包的使用
Go语言标准库中的`fmt`包提供了许多打印和解析数据的函数。这些函数可以让我们在控制台上输出信息，或者从控制台读取用户的输入。
- 输出信息到控制台
- Print、Println和Printf是基本的输出函数。Print和Println函数可以输出任意类型的数据，而Printf可以进行格式化输出。
- Sprintf函数可以将格式化的字符串保存到变量中，而不是直接输出。
- Fprint系列函数可以将输出写入到`io.Writer`接口类型的变量中，例如文件。
- 从控制台读取信息
- Scan、Scanln和Scanf函数可以读取用户输入的数据。
- Sscan、Sscanln和Sscanf函数则可以从字符串中读取数据。
- Fscan系列函数与上面相对应，但它们是将输入读取到实现了`io.Reader`接口的变量中。
2. 输入输出的格式化
Go语言的格式化输入输出功能非常强大，它提供了类似于C语言的`printf`和`scanf`的格式化字符串。
- Print函数使用格式化占位符
- `%v`表示使用默认格式输出值。
- `%+v`会包含结构体的字段名。
- `%#v`会输出Go语法表示的值。
- `%T`会输出值的数据类型。
- `%t`用于布尔类型。
- `%d`用于十进制整数。
- `%b`用于二进制整数。
- `%c`用于字符（rune）。
- `%x`用于十六进制整数。
- `%f`用于浮点数。
- `%s`用于字符串。
- `%q`用于带双引号的字符串。
- `%%`用于百分号本身。
3. 示例代码分析
在文件main.go中，可能会包含如下代码段，用于演示如何在Go语言中使用fmt包进行基本的输入输出操作。
```go
package main
import "fmt"
func main() {
var name string
fmt.Print("请输入您的名字: ")
fmt.Scanln(&name) // 读取一行输入并存储到name变量中
fmt.Printf("你好, %s!\n", name) // 使用格式化字符串输出信息
}
```
以上代码首先通过`fmt.Print`函数提示用户输入名字，并等待用户从控制台输入信息。然后`fmt.Scanln`函数读取用户输入的一行信息（包括空格），并将其存储在变量`name`中。最后，`fmt.Printf`函数使用格式化字符串输出用户的名字。
4. 代码注释和文档编写
在README.txt文件中，开发者可能会提供关于如何使用main.go代码的说明，这可能包括代码的功能描述、运行方法、依赖关系以及如何处理常见的输入输出场景。这有助于其他开发者理解代码的用途和操作方式。
总之，Go语言为控制台输入输出提供了强大的标准库支持，使得开发者能够方便地处理各种输入输出需求。通过灵活运用fmt包中的各种函数，可以轻松实现程序与用户的交互功能。