2自由度机械臂自适应鲁棒控制
时间: 2023-09-18 10:15:26 浏览: 107
2自由度机械臂的自适应鲁棒控制是指在机械臂工作过程中,通过自适应控制和鲁棒控制技术来保证机械臂的精度和稳定性。
自适应控制是指通过对机械臂系统的模型参数进行估计,来实现对控制器的自适应调整。鲁棒控制是指通过设计鲁棒控制器,来保证机械臂系统对外部干扰具有一定的鲁棒性。
在2自由度机械臂的自适应鲁棒控制中,可以采用模型参考自适应控制器和H∞鲁棒控制器相结合的方式,来实现对机械臂系统的控制。具体实现方法可以参考相关文献和技术资料。