如何用python编写程序，求解三维点云以向量[0.0043583 0.00596436 0.99997272]为旋转轴，设置一个变量a（不用给a设置具体数值）,将点云进行空间旋转a度时，求解三维旋转矩阵的数值，用变量a表示（不用给a设置具体数值），并将其用np.array数组表现出来（不用给a设置具体数值），最后表现结果是a的表达式

以下是一个示例代码，用于求解三维旋转矩阵，并将其用np.array数组表现出来：

import numpy as np

# 定义旋转轴向量
axis = np.array([0.0043583, 0.00596436, 0.99997272])

# 计算旋转角度
a = # 表达式，表示旋转角度

# 计算旋转矩阵
cos_a = np.cos(a)
sin_a = np.sin(a)
rot_mat = np.zeros((3, 3))
rot_mat[0, 0] = cos_a + axis[0]**2 * (1 - cos_a)
rot_mat[0, 1] = axis[0] * axis[1] * (1 - cos_a) - axis[2] * sin_a
rot_mat[0, 2] = axis[0] * axis[2] * (1 - cos_a) + axis[1] * sin_a
rot_mat[1, 0] = axis[0] * axis[1] * (1 - cos_a) + axis[2] * sin_a
rot_mat[1, 1] = cos_a + axis[1]**2 * (1 - cos_a)
rot_mat[1, 2] = axis[1] * axis[2] * (1 - cos_a) - axis[0] * sin_a
rot_mat[2, 0] = axis[0] * axis[2] * (1 - cos_a) - axis[1] * sin_a
rot_mat[2, 1] = axis[1] * axis[2] * (1 - cos_a) + axis[0] * sin_a
rot_mat[2, 2] = cos_a + axis[2]**2 * (1 - cos_a)

# 输出旋转矩阵和a的表达式
print(rot_mat)
print("a =", a)

注意，这里的a需要根据具体情况进行求解，我在代码中留空了，需要自行补充。