以上答案复杂，有没有例子代码包含i_sa_err = i_sa_ref - i_sa;

以下是FOC无传感器控制中计算d轴电流和q轴电流的部分代码，其中包含了i_sa_err的计算：

// 计算d轴电流和q轴电流
void FOC_CalculateCurrents(FOC_Handle_t* pHandle)
{
  // 获取电机三相电流值
  int32_t Ia = pHandle->Curr_a_q31;
  int32_t Ib = pHandle->Curr_b_q31;
  int32_t Ic = -(Ia + Ib);

  // 获取电机转子位置
  int32_t hRotorPosition = pHandle->hRotorPosition;

  // 计算d轴电流和q轴电流
  int32_t Ialpha = (Ia * pHandle->hSinRho - Ib * pHandle->hCosRho) / 32767;
  int32_t Ibeta = (Ia * pHandle->hCosRho + Ib * pHandle->hSinRho) / 32767;

  // 计算d轴电流和q轴电流的参考值
  int32_t Id_ref = PID_Controller(pHandle->pIdPID, pHandle->hIdRef - Ialpha);
  int32_t Iq_ref = PID_Controller(pHandle->pIqPID, pHandle->hIqRef - Ibeta);

  // 计算d轴电流和q轴电流的误差值
  int32_t i_sd_err = Id_ref - pHandle->hIdqDutyCycle[0];
  int32_t i_sq_err = Iq_ref - pHandle->hIdqDutyCycle[1];

  // 计算d轴电流和q轴电流的控制量
  int32_t Vd = PI_Controller(pHandle->pVdPI, i_sd_err);
  int32_t Vq = PI_Controller(pHandle->pVqPI, i_sq_err);

  // 计算d轴电流和q轴电流
  int32_t Ialpha_err = Vd;
  int32_t Ibeta_err = Vq;

  int32_t Ialpha_ref = Ialpha + Ialpha_err;
  int32_t Ibeta_ref = Ibeta + Ibeta_err;

  // 计算i_sa_err
  int32_t i_sa_ref = (2 * Ialpha_ref - Ibeta_ref) / 3;
  int32_t i_sa = Ia / 32767;
  int32_t i_sa_err = i_sa_ref - i_sa;

  // 更新d轴电流和q轴电流
  pHandle->hIdqDutyCycle[0] = Ialpha_ref;
  pHandle->hIdqDutyCycle[1] = Ibeta_ref;

  // 更新i_sa_err
  pHandle->i_sa_err = i_sa_err;
}

需要注意的是，上述代码中使用了PID控制器和PI控制器，具体实现可以参考STM32F103VBT6的HAL库提供的函数和实例代码。同时，上述代码中的电流值和电压值都是采用Q31格式表示的，需要进行相应的转换和缩放。