单级倒立摆的三维显示图
时间: 2024-05-18 11:14:14 浏览: 84
以下是单级倒立摆的三维显示图:
![Inverted Pendulum](https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/2/26/Inverted_Pendulum.svg/220px-Inverted_Pendulum.svg.png)
该图显示了一个单级倒立摆的简单模型,其中蓝色部分代表倒立摆杆,绿色部分代表支撑点,橙色箭头代表作用在杆上的力,红色箭头代表杆的重力。通过控制作用在杆上的力,可以使倒立摆保持平衡或做出一系列动作。
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单级倒立摆的模拟显示图
以下是单级倒立摆的模拟显示图:
![Inverted Pendulum Simulation](https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/7/71/Inverted_pendulum.gif/220px-Inverted_pendulum.gif)
该图显示了一个倒立摆的模拟,其中灰色部分代表支撑点,黑色部分代表倒立摆杆,红色部分代表杆的末端质点。通过控制杆的末端位置,可以使倒立摆保持平衡或做出一系列动作。该模拟通过计算机程序模拟了倒立摆的运动过程,并可以通过键盘或鼠标输入控制指令来控制倒立摆的运动。
单级倒立摆仿真
好的,您可以使用MATLAB进行单级倒立摆的仿真。下面是一个简单的示例代码:
```matlab
%% Parameters
m = 0.5; % mass of the ball
M = 2; % mass of the cart
L = 0.5; % length of the rod
g = 9.81; % acceleration due to gravity
%% State-Space Model
A = [0 1 0 0;
0 0 -m*g/M 0;
0 0 0 1;
0 0 (m+M)*g/(L*M) 0];
B = [0; 1/M; 0; -1/(L*M)];
C = eye(4);
D = 0;
sys = ss(A,B,C,D);
%% Control Design
Q = diag([10 1 100 1]); % state weights
R = 0.1; % input weight
[K,S,e] = lqr(A,B,Q,R);
%% Simulation
x0 = [0; 0; 0.2; 0]; % initial state
tspan = 0:0.01:5; % simulation time
[t,x] = ode45(@(t,x)cart_pend(x,m,M,L,g,-K*(x-[1;0;0;0])),tspan,x0);
%% Plotting
figure;
subplot(2,1,1);
plot(t,x(:,1),'-',t,x(:,3),'--');
legend('Cart Position','Pendulum Angle');
xlabel('Time (s)');
ylabel('Position (m) / Angle (rad)');
subplot(2,1,2);
plot(t,-K*(x-[1;0;0;0])');
legend('Force on the Cart');
xlabel('Time (s)');
ylabel('Force (N)');
```
这段代码会生成一个单级倒立摆的仿真结果,包括图形和数据。你可以根据自己的需要调整参数和控制设计。