优化extern const float segmentTheta = 60.0/180.0*M_PI;

可以使用宏定义来优化这行代码，将60.0和180.0使用宏定义，如下所示：

#define SEGMENT_THETA_DEG 60.0
#define SEGMENT_THETA_RAD (SEGMENT_THETA_DEG / 180.0 * M_PI)

extern const float segmentTheta = SEGMENT_THETA_RAD;

这样做的好处是，如果需要修改角度值，只需要修改宏定义即可，而不需要在多个地方手动修改数值。同时，使用宏定义可以让代码更加易读，更容易理解。

相关问题

extern _ARMABI int sprintf(char * __restrict /*s*/, const char * __restrict /*format*/, ...) __attribute__((__nonnull__(1,2)));

函数原型：extern _ARMABI int sprintf(char * __restrict s, const char * __restrict format, ...) __attribute__((__nonnull__(1,2)));
sprintf() 函数是C语言中标准库中的一个函数，其功能是将格式化的数据写入字符串中。第一个参数s是存储写入结果的字符数组地址，第二个参数format是字符串的格式，后面的参数是按照format格式转换的数据。
需要注意的是，在使用 sprintf 函数时需要保证第一个参数所指向的内存空间足够大，以便存放格式化后的字符串。
该函数的返回值为写入字符数组的字符数（不包括结束符'\0'），如果出现错误则返回负数。
__attribute__((__nonnull__(1,2)))表示该函数的第1个和第2个参数不能为空指针，否则会产生编译器警告。

extern std::pair<double, double> calculateCupInclinationAndVersion(Matrix pCupMatrix, bool pIsRight) { double nx = -pCupMatrix[2]; double ny = -pCupMatrix[6]; double nz = -pCupMatrix[10]; std::pair<double, double> nums; auto side = pIsRight ? -1 : 1; double inclination =0 ; if(0!=nz){ inclination = side * atan(nx / nz) * 180.0 / M_PI; } double anterversion = asin(ny) * 180.0 / M_PI; nums.first = inclination; nums.second = anterversion; return nums; }

这是一个用于计算杯子的倾斜度和前倾角的函数。

输入为：

- `pCupMatrix`：一个矩阵，表示杯子的旋转。
- `pIsRight`：一个布尔值，表示杯子是否在右侧。

输出为：

- 一个 pair 对象，其中第一个元素表示杯子的倾斜度，第二个元素表示杯子的前倾角。

函数的逻辑是这样的：

- 首先，根据输入的矩阵计算出杯子在三维空间中的法向量。
- 然后，如果杯子在右侧，则将法向量的 x 坐标乘以 -1。
- 接下来，计算杯子的倾斜度，公式是倾斜度 = side * atan(nx / nz) * 180.0 / M_PI。
- 最后，计算杯子的前倾角，公式是前倾角 = asin(ny) * 180.0 / M_PI。
- 最后，将倾斜度和前倾角封装成 pair 对象，并返回。