R.convertTo(R,CV_64FC1); K.convertTo(K,CV_64FC1); camera_points = R*ground_points ; cout << "123" << endl; for (int i = 0; i < ground_points.cols; ++i) { camera_points.at<double>(0,i) += t.at<double>(0,0); camera_points.at<double>(1,i) += t.at<double>(1,0); camera_points.at<double>(2,i) += t.at<double>(2,0); }
时间: 2024-04-06 07:30:07 浏览: 15
这段代码将旋转矩阵 `R` 和内参矩阵 `K` 的数据类型转换为 64 位浮点数类型,以便进行后续的矩阵计算。然后,通过将地面坐标系下的点云信息 `ground_points` 乘以旋转矩阵 `R` 得到相机坐标系下的点云信息 `camera_points`。
接着,对于每个点,将其相机坐标系下的坐标加上平移向量 `t`,以得到相机坐标系下的点云信息相对于相机光心坐标系的位置。这一步的结果是得到了相机坐标系下的点云信息,但仍然存在畸变。
最后,通过畸变校正将相机坐标系下的点云信息转换为畸变校正后的相机坐标系下的点云信息,这一步在这段代码中没有给出,可能在后续的代码中实现。