ROS2中ros2 run launch.py命令行中里怎么修改启动参数

在ROS2中，可以使用命令行参数或者修改launch文件来修改启动参数。

1. 使用命令行参数

可以在运行`ros2 run launch.py`命令时添加参数来修改启动参数。例如：

ros2 run my_package my_node --ros-args --param-name new_value:=10

这个命令会将节点`my_node`的`param-name`参数设置为`10`。

2. 修改launch文件

可以修改launch文件来修改启动参数。例如，如果有一个名为`my_launch.py`的launch文件，其中包含以下内容：

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package='my_package',
            node_executable='my_node',
            parameters=[
                {'param_name': 'default_value'}
            ]
        )
    ])

可以修改`parameters`部分来修改启动参数。例如，将`param_name`的值从`default_value`改为`new_value`：

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package='my_package',
            node_executable='my_node',
            parameters=[
                {'param_name': 'new_value'}
            ]
        )
    ])

保存修改后的launch文件，并在命令行中运行`ros2 launch my_package my_launch.py`命令即可生效。