在URDF文件中，如何定义和使用type为'planer'的关节（joint）？

在URDF（Unified Robot Description Format）文件中，如果你想要定义一个type为'planar'的关节，它通常用于描述二维平面上的运动，比如车轮、滑轨等，你需要在`<joint>`标签内设置一些特定的属性：

<joint name="joint_name" type="planar">
  <origin rpy="0 0 0" xyz="x y z"> <!-- 定义关节在世界坐标系的位置 -->
  </origin>
  <parent link="parent_link"> <!-- 父链接名 -->
  </parent>
  <child link="child_link"> <!-- 子链接名 -->
  </child>
  <axis xyz="x y z"> <!-- 平面轴的方向，例如对于水平平面就是 (0, 0, 1) -->
  </axis>
  <limit lower="lower_limit" upper="upper_limit" effort="effort_limit" velocity="velocity_limit"> <!-- 关节动作限制 -->
  </limit>
</joint>

其中：
- `name`: 定义关节的名称。
- `rpy`和`xyz`在`origin`标签中，分别代表绕旋转矢量（Roll-Pitch-Yaw，表示角度）和沿三个坐标轴的距离。
- `planar`表明这是个平面关节。
- `parent` 和 `child` 指定连接的两个链接。
- `axis`属性定义了关节运动的平面方向。
- `limit`标签提供了速度和力的限制。

在使用这个关节时，可以在包含它的`<robot>`元素中引用它，并通过`<link>`和`<inertial>`标签关联到相应的部件上。记得在实际应用中，根据你的机器人设计具体配置每个关节。