rlexception: [demo_backpack_2d.launch] is neither a launch file in package [cartographer_ros] nor is [cartographer_ros] a launch file name the traceback for the exception was written to the log file

这个错误提示是说在包cartographer_ros中没有名为demo_backpack_2d.launch的launch文件，或者cartographer_ros本身也不是一个launch文件。错误的详细信息已经被写入了日志文件中。

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cartographer_ros源码的框架

Cartographer_ros 是一个在 ROS 中使用 Google Cartographer 进行 2D 和 3D SLAM 的软件包。它提供了一个 ROS 节点，可以将 Cartographer 的输出与 ROS 生态系统中的其他软件包集成起来。

Cartographer_ros 的源代码框架如下：

1. launch 文件：Cartographer_ros 使用 launch 文件来配置和启动 ROS 节点。launch 文件包括 cartographer.launch、demo_backpack_2d.launch、demo_backpack_3d.launch 等。

2. ROS 节点：Cartographer_ros 的主要节点是 cartographer_node，它负责运行 Cartographer，并将数据发布到 ROS 话题上。cartographer_node 本身是由多个模块组成的，每个模块负责处理不同的任务。

3. ROS 话题：cartographer_node 将数据发布到 ROS 话题上，这些话题包括激光雷达数据、里程计数据、地图数据等。

4. Cartographer 模块：Cartographer 是 Cartographer_ros 的核心部分，它包括了多个模块，如 sensor_bridge、mapping、localization 等。这些模块负责处理传感器数据、建立地图和定位机器人。

5. ROS 服务：Cartographer_ros 还提供了一些 ROS 服务，比如 start_trajectory、finish_trajectory 等，这些服务可以用于控制 Cartographer 的运行。

6. 消息定义：Cartographer_ros 使用了自定义的消息类型，如 cartographer_ros_msgs/TrajectoryState、cartographer_ros_msgs/SubmapList 等。

总的来说，Cartographer_ros 的源代码框架是基于 ROS 架构设计的，它通过 ROS 节点、话题和服务来实现 Cartographer 的集成和控制。

cartographer_ros安装

### 回答1：
cartographer_ros是一个用于SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）的开源软件包，可以在ROS（Robot Operating System）中使用。安装cartographer_ros需要以下步骤：

1. 安装ROS：在Ubuntu系统中，可以使用apt-get命令安装ROS。具体安装方法可以参考ROS官方网站的教程。

2. 安装cartographer_ros：可以使用apt-get命令安装cartographer_ros。具体命令如下：

   sudo apt-get install ros-<distro>-cartographer-ros

其中，`<distro>`是ROS的发行版名称，例如`melodic`或`noetic`。

3. 配置cartographer_ros：需要配置cartographer_ros的参数文件，以适应不同的机器人和环境。可以参考cartographer_ros官方文档中的说明进行配置。

4. 运行cartographer_ros：可以使用ROS的launch文件来启动cartographer_ros。具体命令如下：

   roslaunch cartographer_ros <launch_file>.launch

其中，`<launch_file>`是启动文件的名称，例如`demo_backpack_2d.launch`或`demo_revo_lds.launch`。

以上就是安装cartographer_ros的基本步骤。需要注意的是，安装和配置cartographer_ros需要一定的ROS和SLAM知识，建议在使用前先学习相关知识。

### 回答2：
Cartographer_ros是一种针对机器人定位、车辆导航、地图绘制的软件，它基于Google Cartographer和ros系统进行开发。这种软件的安装可以方便的实现地图制作与定位服务，从而实现机器人的移动与导航。

一、使用Cartographer_ros前需要的系统设置和准备

Cartographer_ros适用于Ubuntu 14.04/16.04 LTS版本操作系统，并且需要安装一些相应的软件包和工具，例如cmake, pkg-config和protobuf。安装方法如下：

1、cmake的安装

sudo apt-get install cmake

2、pkg-config的安装

sudo apt-get install pkg-config

3、protobuf的安装

sudo apt-get install protobuf-compiler

如果以上软件包和工具已经安装完毕，可以从Git托管库中下载和安装Cartographer_ros软件包。

二、在Ubuntu中使用Cartographer_ros

Cartographer_ros可以通过下载和安装软件包来使用。以下是在Ubuntu中使用Cartographer_ros的具体步骤：

1、首先，需要在Ubuntu终端中安装Cartographer_ros的依赖项。具体方法如下：

sudo apt-get install python-wstool python-rosdep ninja-build

2、创建一个新的catkin工作目录，并将Cartographer_ros的源代码下载到~/catkin_ws/src目录下。执行以下命令：

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

wget https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros/archive/master.zip

unzip master.zip

rm master.zip

3、运行源代码的更新和依赖项安装命令：

# Run this once to fetch the code into your workspace.
wstool init -j8 src cartographer_ros_https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.rosinstall

# wstool can also install a specific version of cartographer_ros.
wstool merge -t src cartographer_ros_https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.rosinstall # Use cartographer_ros_branch_name if you want switch to a specific release.
wstool update -t src

# Install deb dependencies.
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

4、执行以下命令编译Cartographer_ros：

# Build and install.
catkin_make_isolated --install --use-ninja

source install_isolated/setup.bash

5、执行以下命令启动Cartographer_ros：

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

6、通过rviz查看Cartographer_ros的地图。

以上是Cartographer_ros的安装和使用方法，需要注意的是在使用之前需要安装相应的依赖项，这样才能够正常运行地图和导航等功能。使用Cartographer_ros可以方便可靠的实现机器人的地图制作和导航等功能，大幅提高了机器人导航的效率和精度。

### 回答3：
cartographer_ros是一种在ROS中实现的开源SLAM算法，它可以使用激光雷达和深度相机将机器人的周围环境建模和定位。cartographer_ros的安装包含三个部分：安装依赖项、下载和编译cartographer、下载和编译cartographer_ros。

首先，安装依赖项。cartographer_ros需要安装一些依赖项，包括glog、gflag、protobuf、ceres-solver、numpy、matplotlib等。您可以使用以下命令安装这些依赖项：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stow
sudo rosdep init
rosdep update
cd ~/catkin_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

注意：在上述命令中，~/catkin_ws是您的ROS workspace路径，${ROS_DISTRO}是您使用的ROS发行版名称（如kinetic、melodic等）。

接下来，下载和编译cartographer。您可以使用以下命令在src目录下克隆cartographer的源代码，并在catkin_ws目录下进行编译：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git
cd cartographer
git checkout -b v1.0.0
git submodule update --init --recursive
cd ..
catkin_make_isolated --install --use-ninja

注意：在上述命令中，v1.0.0是cartographer的版本号，您可以根据需要更改。此外，如果您使用的是ROS kinetic或更早的版本，则应使用catkin_make而不是catkin_make_isolated。

最后，下载和编译cartographer_ros。您可以使用以下命令在src目录下克隆cartographer_ros的源代码，并在catkin_ws目录下进行编译：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros.git
cd ..
catkin_make_isolated --install --use-ninja

安装完成后，您可以在ROS中使用cartographer_ros来建立地图、定位机器人和规划路径。具体使用方法可以参考cartographer_ros的文档和教程。