int main(void) { int16_t ax[5], ay[5], az; int i; float vx = 0, ay_sum = 0, r, a, t = 0.1; // 初始化MPU6050 MPU6050_Init(); while (1) { // 读取加速度和陀螺仪数据 for (i = 0; i < 5; i++) { MPU6050_Read_Accel(&ax[i], &ay[i], &az); HAL_Delay(2); // 等待2ms再进行下一次采样 } // 对ax和ay进行中值滤波 ax[2] = Median_Filter(ax, 5); ay[2] = Median_Filter(ay, 5); // 对ax进行时间积分 for (i = 0; i < 20; i++) { vx += ax[2] * 0.005; // 时间积分，假设采样间隔为0.005s } // 对ay进行平均处理 ay_sum = 0; for (i = 0; i < 20; i++) { ay_sum += ay[2]; HAL_Delay(2); // 等待2ms再进行下一次采样 } ay_sum /= 20; // 计算r r = vx * vx / ay_sum; // 计算a a = ay_sum - 2 * sqrt(1 - cos(vx*t/r)) * (vx/t); // 向PC输出a和滤波后的ax值 printf("a = %f, ax = %d\r\n", a, ax[2]); HAL_Delay(10); } } int Median_Filter(int16_t *data, int len) { int i, j; int16_t temp; // 冒泡排序 for (i = 0; i < len - 1; i++) { for (j = 0; j < len - i - 1; j++) { if (data[j] > data[j + 1]) { temp = data[j]; data[j] = data[j + 1]; data[j + 1] = temp; } } } // 取中值 if (len % 2 == 0) { return (data[len / 2] + data[len / 2 - 1]) / 2; } else { return data[len / 2]; } }修改程序改为采样值为5的中值滤波

int main(void) {
int16_t ax[5], ay[5], az;
int i;
float vx = 0, ay_sum = 0, r, a, t = 0.1;

// 初始化MPU6050
MPU6050_Init();

while (1) {

// 读取加速度和陀螺仪数据
for (i = 0; i < 5; i++) {
MPU6050_Read_Accel(&ax[i], &ay[i], &az);
HAL_Delay(2); // 等待2ms再进行下一次采样
}

// 对ax和ay进行中值滤波
ax[2] = Median_Filter(ax, 5);
ay[2] = Median_Filter(ay, 5);

// 对ax进行时间积分
for (i = 0; i < 20; i++) {
vx += ax[2] * 0.005; // 时间积分，假设采样间隔为0.005s
}

// 对ay进行平均处理
ay_sum = 0;
for (i = 0; i < 20; i++) {
ay_sum += ay[2];
HAL_Delay(2); // 等待2ms再进行下一次采样
}
ay_sum /= 20;

// 计算r
r = vx * vx / ay_sum;

// 计算a
a = ay_sum - 2 * sqrt(1 - cos(vx*t/r)) * (vx/t);

// 向PC输出a和滤波后的ax值
printf("a = %f, ax = %d\r\n", a, ax[2]);
HAL_Delay(10);
}
}

int Median_Filter(int16_t *data, int len) {
int i, j;
int16_t temp;

// 冒泡排序
for (i = 0; i < len - 1; i++) {
for (j = 0; j < len - i - 1; j++) {
if (data[j] > data[j + 1]) {
temp = data[j];
data[j] = data[j + 1];
data[j + 1] = temp;
}
}
}

// 取中值
if (len % 2 == 0) {
return (data[len / 2] + data[len / 2 - 1]) / 2;
} else {
return data[len / 2];
}
}