matlab的标定函数

Matlab中有多种标定函数，其中最常用的是Camera Calibration Toolbox。该工具箱提供了多种标定方法，包括单目相机标定、双目相机标定、立体相机标定等。以下是单目相机标定的例子：

1. 准备标定板：在一个平面上画一些黑白相间的方格，然后将标定板固定在相机前方。

2. 拍摄标定板：使用相机拍摄多张标定板的照片，保证标定板在不同姿态下都有足够的角度和距离变化。

3. 运行标定函数：使用Matlab中的Camera Calibration Toolbox，调用calibrationToolbox函数。该函数会自动识别标定板的角点，并计算出相机的内参和外参。

4. 检查标定结果：标定结果通常需要经过检查和调整，确保标定误差在可接受的范围内。

以下是一些常用的Camera Calibration Toolbox函数：

1. calibrationToolbox：主函数，用于标定相机。

2. detectCheckerboardPoints：用于检测标定板角点。

3. estimateCameraParameters：用于计算相机内参和外参。

4. showReprojectionErrors：用于显示标定误差。

5. undistortImage：用于去除图像畸变。

以上是单目相机标定的基本流程和常用函数，更多详细信息可以参考Matlab的官方文档或Camera Calibration Toolbox的文档。

相关问题

matlab标定函数

### MATLAB 中相机标定函数及其用法

#### 加载和处理摄像机固有参数
为了在 MATLAB 中执行相机标定，可以利用 `load` 函数读取先前保存的摄像机内参文件。例如：

ld = load("cameraParams.mat");
intrinsics = ld.cameraParams.Intrinsics;

这段代码展示了如何加载存储于 `.mat` 文件中的摄像机参数并提取内在矩阵[^1]。

#### 执行相机标定过程
对于更详细的标定流程，在 MATLAB R2022b 版本中推荐使用 Camera Calibrator 应用程序来进行基于张正友方法的相机标定。此应用程序允许用户上传棋盘格图案的照片集，并通过图形界面调整设置以优化标定结果。具体操作包括指定实际尺寸（如每边长度为 15 mm），以及选择所需的畸变模型系数数量——径向畸变项 k1, k2 和可选项 k3 或切向畸变 p1, p2[^2]。

一旦完成上述配置，软件将自动计算内外参数，并提供机会去除那些可能导致较大重投影误差的数据点来提升整体准确性。最终得到的结果可以直接从工作空间访问，其中包含了重要的属性比如内部矩阵 (`IntrinsicMatrix`)、径向失真因子(`RadialDistortion`)及切向失真因子(`TangentialDistortion`)。

#### 编程接口实现自动化标定
除了交互式的 GUI 工具外，MATLAB 还提供了编程方式调用相应功能的方法。下面是一个简单的例子说明怎样编写脚本来批量处理多组图像数据从而获得一致性的校准成果:

% 创建一个imageDatastore对象指向所有待分析图片路径
imds = imageDatastore('path/to/images', 'IncludeSubfolders', true);

% 初始化 cameraCalibrationImages 对象准备接收输入影像流
ccimages = cameraCalibrationImages(imds.ReadFcn());

% 设置检测模式为标准黑白相间方格阵列(可根据实际情况修改)
patternType = 'square'; % or 'asymmetricCircles'/'symmetricCircles'
numSquaresWidth = 7;     % 宽度方向上的角点数目
numSquaresHeight = 9;    % 高度方向上的角点数目
worldUnitsPerSquare = 0.015;% 单位转换比例(meters)

% 开始寻找特征点并构建三维世界坐标系下的对应关系表
[imagePoints, boardSize] = detectCheckerboardPoints(ccimages.Files);
[squareWorldPoints, ~] = generateCheckerboardPoints(boardSize, worldUnitsPerSquare);

% 调用 estimateCameraParameters 方法求解最优解
params = estimateCameraParameters(imagePoints, squareWorldPoints,...
                                  'ImageSize',[height(width),width(height)],...
                                  'NumRadialCoefficients',2,... 
                                  'ShowProgressBar',true);

disp(params); % 显示完整的标定报告信息

以上代码片段实现了全自动化的相机标定流程，适用于批量化作业场景下快速获取高质量的摄像设备特性描述。

matlab相机标定函数

在Matlab中，可以使用以下函数进行相机标定：

1. `cameraCalibrator`：用于标定单个相机，可以通过图像序列或摄像头实时捕获的视频进行标定。

2. `stereoCameraCalibrator`：用于标定双目相机，可以通过图像序列或摄像头实时捕获的视频进行标定。

3. `estimateCameraParameters`：用于根据已知的标定板图案和图像中检测到的点来标定相机。

这些函数都可以通过Matlab的帮助文档进行详细了解和使用。