摄像头不动机械臂动自动手眼标定

手眼标定是指在机器人系统中，通过对摄像头和机械臂末端执行器的位置关系进行测量和计算，确定它们之间的转换矩阵，从而实现机器人系统中的精确定位和控制。手眼标定一般分为静态标定和动态标定两种方式。

对于摄像头不动、机械臂动的情况，可以使用静态标定的方法。具体步骤如下：

1. 将相机和机械臂各自的坐标系建立好，确定它们之间的初始位置关系。

2. 在相机上放置一个标定板，标定板上有已知的特征点，通过相机拍摄标定板，得到相机图像中特征点的像素坐标。

3. 将机械臂带动着机械臂末端执行器在标定板上运动，得到机械臂末端执行器在标定板上的位置坐标。

4. 根据相机拍摄得到的特征点像素坐标和机械臂末端执行器在标定板上的位置坐标，计算出相机坐标系到机械臂坐标系的转换矩阵。

5. 验证标定结果是否准确，如果不准确，可以通过调整初始位置关系和重复上述步骤来达到更准确的标定结果。

通过手眼标定后，机器人系统就可以通过摄像头获取到物体的位置信息，根据机器人末端执行器的位置关系，精确地控制机器人的位置和姿态，实现各种复杂的操作。