int fd = syscall(__NR_open, "/path/to/file", O_RDONLY);解释一下

时间: 2024-01-14 12:05:08 浏览: 137
这个语句是一个系统调用的示例代码,它的作用是打开一个文件并返回一个文件描述符(file descriptor)。 具体来说,这个语句使用了Linux系统的系统调用接口,执行了一个open系统调用,其调用号为__NR_open(在头文件<asm/unistd.h>中定义)。open系统调用用于打开一个文件,它的原型如下: ``` int open(const char *pathname, int flags, mode_t mode); ``` 其中,pathname参数是要打开的文件路径,flags参数是打开文件的选项,mode参数是文件的权限设置。在上述代码中,"/path/to/file"表示要打开的文件路径,O_RDONLY表示以只读方式打开文件。 这个语句使用了syscall()函数来执行系统调用。该函数的原型如下: ``` long syscall(long number, ...); ``` 其中,number参数是系统调用号,后面的省略号表示系统调用的参数列表。在上述代码中,__NR_open表示要执行的系统调用号,后面的两个参数分别是文件路径和打开选项。 执行该语句后,系统会执行open系统调用,并返回一个文件描述符fd。文件描述符是一个整数值,用于标识打开的文件,可以用于后续的文件操作。如果打开文件失败,open系统调用会返回一个负数,表示出错的原因。
相关问题

#ifndef CONFIG_HAVE_COPY_THREAD_TLS /* For compatibility with architectures that call do_fork directly rather than * using the syscall entry points below. */ long do_fork(unsigned long clone_flags, unsigned long stack_start, unsigned long stack_size, int __user *parent_tidptr, int __user *child_tidptr) { struct kernel_clone_args args = { .flags = (clone_flags & ~CSIGNAL), .pidfd = parent_tidptr, .child_tid = child_tidptr, .parent_tid = parent_tidptr, .exit_signal = (clone_flags & CSIGNAL), .stack = stack_start, .stack_size = stack_size, }; if (!legacy_clone_args_valid(&args)) //1.查找 pid 位图,为子进程分配新的 pid return -EINVAL; return _do_fork(&args); } long _do_fork(struct kernel_clone_args *args) { u64 clone_flags = args->flags; struct completion vfork; struct pid *pid; struct task_struct *p; int trace = 0; long nr; //2.关于进程追踪的设置 if (!(clone_flags & CLONE_UNTRACED)) { if (clone_flags & CLONE_VFORK) trace = PTRACE_EVENT_VFORK; else if (args->exit_signal != SIGCHLD) trace = PTRACE_EVENT_CLONE; else trace = PTRACE_EVENT_FORK; if (likely(!ptrace_event_enabled(current, trace))) trace = 0; } //3.复制进程描述符 p = copy_process(NULL, trace, NUMA_NO_NODE, args); add_latent_entropy(); if (IS_ERR(p)) return PTR_ERR(p); trace_sched_process_fork(current, p); pid = get_task_pid(p, PIDTYPE_PID); nr = pid_vnr(pid); if (clone_flags & CLONE_PARENT_SETTID) put_user(nr, args->parent_tid); if (clone_flags & CLONE_VFORK) { p->vfork_done = &vfork; init_completion(&vfork); get_task_struct(p); } //4.将子进程放在运行队列中父进程的前面 wake_up_new_task(p); /* forking complete and child started to run, tell ptracer */ if (unlikely(trace)) ptrace_event_pid(trace, pid); if (clone_flags & CLONE_VFORK) { //5.如果是 vfork() 的话父进程插入等待队列,挂起父进程直到子进程释放自己的内存地址空间 //(直到子进程结束或者执行新的程序) if (!wait_for_vfork_done(p, &vfork)) ptrace_event_pid(PTRACE_EVENT_VFORK_DONE, pid); } put_pid(pid); return nr; }加上注释

#ifndef CONFIG_HAVE_COPY_THREAD_TLS /* For compatibility with architectures that call do_fork directly rather than * using the syscall entry points below. */ // 如果架构直接调用 do_fork 而不是使用下面的系统调用入口点,则需要兼容性。 long do_fork(unsigned long clone_flags, unsigned long stack_start, unsigned long stack_size, int __user *parent_tidptr, int __user *child_tidptr) { // do_fork 函数是创建一个新进程的主函数,传递给它一些参数,如标志、子进程栈的起始位置和大小、父子进程的 TID 等。 struct kernel_clone_args args = { .flags = (clone_flags & ~CSIGNAL), // 去除信号标志以获取其他标志 .pidfd = parent_tidptr, // 将新进程的 TID 存储在父进程的地址空间中 .child_tid = child_tidptr, // 将新进程的 TID 存储在子进程的地址空间中 .parent_tid = parent_tidptr, // 将父进程的 TID 存储在新进程的地址空间中 .exit_signal = (clone_flags & CSIGNAL), // 退出信号标志 .stack = stack_start, // 子进程栈的起始位置 .stack_size = stack_size, // 子进程栈的大小 }; if (!legacy_clone_args_valid(&args)) // 检查传递给 do_fork 的参数是否有效 return -EINVAL; return _do_fork(&args); // 调用 _do_fork 函数创建新进程 } long _do_fork(struct kernel_clone_args *args) { // _do_fork 函数是创建新进程的内部函数,它接受一个 kernel_clone_args 结构体作为参数,该结构体包含了创建进程所需的各种参数。 u64 clone_flags = args->flags; // 获取标志 struct completion vfork; // 用于 vfork 的完成量 struct pid *pid; // 进程 ID struct task_struct *p; // 新的进程描述符 int trace = 0; // 进程追踪标志 long nr; // 进程 ID // 关于进程追踪的设置 if (!(clone_flags & CLONE_UNTRACED)) { // 如果没有设置 CLONE_UNTRACED 标志,则可以追踪进程 if (clone_flags & CLONE_VFORK) trace = PTRACE_EVENT_VFORK; else if (args->exit_signal != SIGCHLD) trace = PTRACE_EVENT_CLONE; else trace = PTRACE_EVENT_FORK; if (likely(!ptrace_event_enabled(current, trace))) trace = 0; } // 复制进程描述符 p = copy_process(NULL, trace, NUMA_NO_NODE, args); add_latent_entropy(); if (IS_ERR(p)) return PTR_ERR(p); trace_sched_process_fork(current, p); pid = get_task_pid(p, PIDTYPE_PID); nr = pid_vnr(pid); if (clone_flags & CLONE_PARENT_SETTID) put_user(nr, args->parent_tid); if (clone_flags & CLONE_VFORK) { p->vfork_done = &vfork; init_completion(&vfork); get_task_struct(p); } // 将子进程放在运行队列中父进程的前面 wake_up_new_task(p); /* forking complete and child started to run, tell ptracer */ if (unlikely(trace)) ptrace_event_pid(trace, pid); if (clone_flags & CLONE_VFORK) { // 如果是 vfork() 的话,父进程插入等待队列,挂起父进程直到子进程释放自己的内存地址空间 //(直到子进程结束或者执行新的程序) if (!wait_for_vfork_done(p, &vfork)) ptrace_event_pid(PTRACE_EVENT_VFORK_DONE, pid); } put_pid(pid); return nr; } // 该代码段实现了创建新进程的功能,主要包括以下几个步骤: // 1. 查找 pid 位图,为子进程分配新的 pid。 // 2. 关于进程追踪的设置。 // 3. 复制进程描述符。 // 4. 将子进程放在运行队列中父进程的前面。 // 5. 如果是 vfork() 的话,父进程插入等待队列,挂起父进程直到子进程释放自己的内存地址空间(直到子进程结束或者执行新的程序)。

#define NRSYS(x) _NRSYS_##x, enum { _NRSYS_NONE = 0, #include "syscall_no.h" _NRSYS_SYSCALL_NR };解释一下

这段代码是一个宏定义,它的作用是定义了一组枚举值,这些枚举值对应了一些系统调用的编号。具体来说,这个宏定义包含了一个文件 "syscall_no.h",该文件中定义了一些系统调用的宏,例如: ``` #define __NR_read 0 #define __NR_write 1 #define __NR_open 2 ... ``` 这些宏表示了对应系统调用的编号。在宏定义中,使用了一个技巧,即将宏名拼接在字符串 "_NRSYS_" 后面,例如,对于宏 "__NR_read",拼接后的字符串为 "_NRSYS___NR_read"。这样做的目的是为了在枚举值中使用这些宏名,使得枚举值的名称与系统调用的名称相对应。最后,这个宏定义的最后一行定义了一个枚举值 "_NRSYS_SYSCALL_NR",它的值是所有系统调用编号的数量。这样,就可以通过这些枚举值方便地引用系统调用的编号。
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function sysCall_init() -- do some initialization here dirh={-1,-1,-1,-1} speedh={-1,-1,-1,-1} dirh[1]=sim.getObjectHandle('carwdfl') dirh[2]=sim.getObjectHandle('carwdfr') dirh[3]=sim.getObjectHandle('carwdbl') dirh[4]=sim.getObjectHandle('carwdbr') speedh[1]=sim.getObjectHandle('carwfl') speedh[2]=sim.getObjectHandle('carwfr') speedh[3]=sim.getObjectHandle('carwbl') speedh[4]=sim.getObjectHandle('carwbr') car_aim_h=sim.getObjectHandle('car_aim') car_now_h=sim.getObjectHandle('car_now') car_f_h=sim.getObjectHandle('car_f') car_w_speed={0,0,0,0} direrr=-math.pi/2 end function sysCall_actuation() -- put your actuation code here car_aim=sim.getObjectPosition(car_aim_h,-1) car_f=sim.getObjectPosition(car_now_h,-1) car_now=sim.getObjectPosition(car_f_h,-1) yerr=car_aim[2]-car_now[2] xerr=car_aim[1]-car_now[1] ycarf=car_now[2]-car_f[2] xcarf=car_now[1]-car_f[1] car_w_speed={0,0,1.5,1} aimangle=math.atan2(yerr,xerr) carangle=math.atan2(ycarf,xcarf) rerr=carangle-aimangle xyerr=yerr^2+xerr^2 print(xyerr) if xyerr>0.01 then vf=-1 else vf=0 end --[[ if math.abs(rerr)>0.01 then vr=1*rerr/math.abs(rerr) vf=0 else vr=0 end if 1 then car_w_speed[3]=vr+vf car_w_speed[4]=-vr+vf end --]] for ii=1,4,1 do sim.setJointTargetPosition(dirh[ii],-rerr+direrr) sim.setJointTargetVelocity(speedh[ii],vf) end end function sysCall_sensing() -- put your sensing code here end function sysCall_cleanup() -- do some clean-up here end -- See the user manual or the available code snippets for additional callback functions and details

详细解释参考代码main中sleep的作用,若不修改sleep的参数会出现何种 结果,为什么? #define _GNU_SOURCE #include "sched.h" #include<sys/太阳pes.h> #include<sys/syscall.h> #include<unistd.h> #include #include "stdio.h" #include "stdlib.h" #include "semaphore.h" #include "sys/wait.h" #include "string.h" int producer(void * args); int consumer(void * args); pthread_mutex_t mutex; sem_t product; sem_t warehouse; char buffer[8][4]; int bp=0; int main(int argc,char** argv){ pthread_mutex_init(&mutex,NULL);//初始化 sem_init(&product,0,0); sem_init(&warehouse,0,8); int clone_flag,arg,retval; char stack; //clone_flag=CLONE_SIGHAND|CLONE_VFORK //clone_flag=CLONE_VM|CLONE_FILES|CLONE_FS|CLONE_SIGHAND; clone_flag=CLONE_VM|CLONE_SIGHAND|CLONE_FS| CLONE_FILES; //printf("clone_flag=%d\n",clone_flag); int i; for(i=0;i<2;i++){ //创建四个线程 arg = i; //printf("arg=%d\n",(arg)); stack =(char*)malloc(4096); retval=clone(producer,&(stack[4095]),clone_flag,(void*)&arg); //printf("retval=%d\n",retval); stack=(char*)malloc(4096); retval=clone(consumer,&(stack[4095]),clone_flag,(void*)&arg); //printf("retval=%d\n\n",retval); usleep(1); } exit(1); } int producer(void *args){ int id = ((int)args); int i; for(i=0;i<10;i++){ sleep(i+1); //表现线程速度差别 sem_wait(&warehouse); pthread_mutex_lock(&mutex); if(id==0) strcpy(buffer[bp],"aaa/0"); else strcpy(buffer[bp],"bbb/0"); bp++; printf("producer %d produce %s in %d\n",id,buffer[bp-1],bp-1); pthread_mutex_unlock(&mutex); sem_post(&product); } printf("producer %d is over!\n",id); exit(id); } int consumer(void *args){ int id = ((int)args); int i; for(i=0;i<10;i++) { sleep(10-i); //表现线程速度差别 sem_wait(&product); pthread_mutex_lock(&mutex); bp--; printf("consumer %d get %s in %d\n",id,buffer[bp],bp+1); strcpy(buffer[bp],"zzz\0"); pthread_mutex_unlock(&mutex); sem_post(&warehouse); } printf("consumer %d is over!\n",id); exit(id); }

#define _GNU_SOURCE #include "sched.h" #include<sys/types.h> #include<sys/syscall.h> #include<unistd.h> #include #include "stdio.h" #include "stdlib.h" #include "semaphore.h" #include "sys/wait.h" #include "string.h" int producer(void * args); int consumer(void * args); pthread_mutex_t mutex; sem_t product; sem_t warehouse; char buffer[8][4]; int bp=0; int main(int argc,char** argv){ pthread_mutex_init(&mutex,NULL);//初始化 sem_init(&product,0,0); sem_init(&warehouse,0,8); int clone_flag,arg,retval; char *stack; //clone_flag=CLONE_SIGHAND|CLONE_VFORK //clone_flag=CLONE_VM|CLONE_FILES|CLONE_FS|CLONE_SIGHAND; clone_flag=CLONE_VM|CLONE_SIGHAND|CLONE_FS| CLONE_FILES; //printf("clone_flag=%d\n",clone_flag); int i; for(i=0;i<2;i++){ //创建四个线程 arg = i; //printf("arg=%d\n",*(arg)); stack =(char*)malloc(4096); retval=clone(producer,&(stack[4095]),clone_flag,(void*)&arg); //printf("retval=%d\n",retval); stack=(char*)malloc(4096); retval=clone(consumer,&(stack[4095]),clone_flag,(void*)&arg); //printf("retval=%d\n\n",retval); usleep(1); } exit(1); } int producer(void *args){ int id = *((int*)args); int i; for(i=0;i<10;i++){ sleep(i+1); //表现线程速度差别 sem_wait(&warehouse); pthread_mutex_lock(&mutex); if(id==0) strcpy(buffer[bp],"aaa/0"); else strcpy(buffer[bp],"bbb/0"); bp++; printf("producer %d produce %s in %d\n",id,buffer[bp-1],bp-1); pthread_mutex_unlock(&mutex); sem_post(&product); } printf("producer %d is over!\n",id); exit(id); } int consumer(void *args){ int id = *((int*)args); int i; for(i=0;i<10;i++) { sleep(10-i); //表现线程速度差别 sem_wait(&product); pthread_mutex_lock(&mutex); bp--; printf("consumer %d get %s in %d\n",id,buffer[bp],bp+1); strcpy(buffer[bp],"zzz\0"); pthread_mutex_unlock(&mutex); sem_post(&warehouse); } printf("consumer %d is over!\n",id); exit(id); } 详细的讲一下这段代码

给出下面代码运行结果 #define _GNU_SOURCE #include "sched.h" #include<sys/太阳pes.h> #include<sys/syscall.h> #include<unistd.h> #include #include "stdio.h" #include "stdlib.h" #include "semaphore.h" #include "sys/wait.h" #include "string.h" int producer(void * args); int consumer(void * args); pthread_mutex_t mutex; sem_t product; sem_t warehouse; char buffer[8][4]; int bp=0; int main(int argc,char** argv){ pthread_mutex_init(&mutex,NULL);//初始化 sem_init(&product,0,0); sem_init(&warehouse,0,8); int clone_flag,arg,retval; char *stack; //clone_flag=CLONE_SIGHAND|CLONE_VFORK //clone_flag=CLONE_VM|CLONE_FILES|CLONE_FS|CLONE_SIGHAND; clone_flag=CLONE_VM|CLONE_SIGHAND|CLONE_FS| CLONE_FILES; //printf("clone_flag=%d\n",clone_flag); int i; for(i=0;i<2;i++){ //创建四个线程 arg = i; //printf("arg=%d\n",*(arg)); stack =(char*)malloc(4096); retval=clone(producer,&(stack[4095]),clone_flag,(void*)&arg); //printf("retval=%d\n",retval); stack=(char*)malloc(4096); retval=clone(consumer,&(stack[4095]),clone_flag,(void*)&arg); //printf("retval=%d\n\n",retval); usleep(1); } exit(1); } int producer(void *args){ int id = *((int*)args); int i; for(i=0;i<10;i++){ sem_wait(&warehouse); pthread_mutex_lock(&mutex); if(id==0) strcpy(buffer[bp],"aaa/0"); else strcpy(buffer[bp],"bbb/0"); bp++; printf("producer %d produce %s in %d\n",id,buffer[bp-1],bp-1); pthread_mutex_unlock(&mutex); sem_post(&product); } printf("producer %d is over!\n",id); exit(id); } int consumer(void *args){ int id = *((int*)args); int i; for(i=0;i<10;i++) { sleep(10-i); //表现线程速度差别 sem_wait(&product); pthread_mutex_lock(&mutex); bp--; printf("consumer %d get %s in %d\n",id,buffer[bp],bp+1); strcpy(buffer[bp],"zzz\0"); pthread_mutex_unlock(&mutex); sem_post(&warehouse); } printf("consumer %d is over!\n",id); exit(id); }

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实时三维重建:InfiniTAM的ros驱动应用

资源摘要信息:"InfiniTAM用ros驱动进行实时重建" InfiniTAM是一个开源的三维重建系统,利用ROS(Robot Operating System)作为驱动,实现了对环境的实时三维建模和重建。下面详细阐述关于InfiniTAM和ROS驱动实时三维重建的技术知识点。 首先,我们需要了解ROS(Robot Operating System),它是一个用于机器人软件开发的灵活框架,提供了一系列工具和库来帮助软件开发者创建复杂、可重复使用的机器人行为和功能。ROS的一个核心优势是其高度模块化的系统,它允许开发者分别开发和测试组件,之后再集成到一个完整的系统中。ROS广泛应用于机器人的感知、建图、导航、定位以及手臂控制等领域。 接着,我们来看InfiniTAM,它是一个专门针对实时三维场景理解的系统。InfiniTAM具备以下几个关键技术特点: 1. 实时性能:InfiniTAM利用高效的数据结构和算法,在单个或多个GPU上运行,能够处理大量数据,实现实时的三维重建。 2. 带宽优化:在进行三维重建时,数据的传输和存储是非常消耗资源的。InfiniTAM通过优化数据传输和存储来最小化带宽消耗,使得在有限的计算资源下也能高效运行。 3. 模块化和可扩展性:InfiniTAM的设计允许用户通过添加或修改模块来定制系统功能,易于扩展到不同的应用场景。 4. 多传感器融合:InfiniTAM支持包括深度相机、RGB相机和激光雷达等多种传感器的数据融合,增强重建过程的鲁棒性和精确度。 5. 相机标定与校正:系统内置了相机标定工具,可以处理镜头畸变等问题,确保重建结果的准确性。 现在,我们将重点放在如何使用ROS驱动InfiniTAM进行实时三维重建: ROS驱动InfiniTAM的实现,主要依赖于ROS的节点系统,每个节点可以执行一个特定的功能,如图像获取、数据处理、结果展示等。通过节点之间的消息传递,可以实现不同功能的协同工作。在InfiniTAM中,典型的节点可能包括: - 数据采集节点:负责从连接的硬件设备(如RGB-D相机)中获取图像和深度数据。 - 数据处理节点:对采集到的数据进行必要的预处理,例如滤波、归一化等。 - 三维重建节点:核心的处理节点,负责调用InfiniTAM系统内的算法对环境进行实时的三维建模。 - 结果展示节点:将重建的结果通过图形界面展示给用户,提供直观的三维模型显示。 为了实现上述节点在ROS框架中的协同工作,需要定义相应的ROS消息类型和话题,确保数据能够及时准确地在各个节点之间传递。例如,数据采集节点需要发布图像和深度数据到特定的话题上,而数据处理节点则订阅这些话题以接收数据进行处理。 总之,InfiniTAM利用ROS作为驱动进行实时三维重建,结合了ROS强大的模块化架构和InfiniTAM高效实时处理的优势,为开发者提供了强大的工具来构建实时三维重建应用。这套系统适合于需要高性能三维感知能力的应用场合,如自动驾驶汽车、机器人导航、增强现实等领域。
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关系数据表示学习

关系数据卢多维奇·多斯桑托斯引用此版本:卢多维奇·多斯桑托斯。关系数据的表示学习机器学习[cs.LG]。皮埃尔和玛丽·居里大学-巴黎第六大学,2017年。英语。NNT:2017PA066480。电话:01803188HAL ID:电话:01803188https://theses.hal.science/tel-01803188提交日期:2018年HAL是一个多学科的开放存取档案馆,用于存放和传播科学研究论文,无论它们是否被公开。论文可以来自法国或国外的教学和研究机构,也可以来自公共或私人研究中心。L’archive ouverte pluridisciplinaireUNIVERSITY PIERRE和 MARIE CURIE计算机科学、电信和电子学博士学院(巴黎)巴黎6号计算机科学实验室D八角形T HESIS关系数据表示学习作者:Ludovic DOS SAntos主管:Patrick GALLINARI联合主管:本杰明·P·伊沃瓦斯基为满足计算机科学博士学位的要求而提交的论文评审团成员:先生蒂埃里·A·退休记者先生尤尼斯·B·恩