基于激光雷达点云数据的道路可行驶区域检测,得到道路边界、不平度、车道线

等信息。具体步骤如下：

1.将激光雷达采集的点云数据转换为三维空间中的点集。

2.对点云数据进行滤波处理，去除离群点和噪声。

3.利用平面拟合算法对点云数据进行平面分割，提取出道路平面。

4.利用聚类算法将点云数据分成不同的簇，得到道路边界。

5.利用曲率计算算法计算每个点的曲率值，得到道路不平度。

6.利用车道线检测算法检测道路上的车道线。

7.对提取出的道路可行驶区域进行可视化展示。

通过以上步骤，可以实现对激光雷达点云数据进行道路可行驶区域检测，得到道路边界、不平度、车道线等信息，为自动驾驶等应用提供重要数据支持。