构建MIMO模型python代码

以下是一个简单的 MIMO 模型的 Python 代码示例：

import control
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt

# 定义 MIMO 系统
sys = control.rss(3,2,2) # 3个输入，2个输出，2个状态
# 定义控制器
K = control.matlab.pid(1,1,1) # PID控制器
# 将控制器与系统组合
sys_cl = control.feedback(K*sys,np.eye(2),[-1,-1,-1]) # 将控制器和系统串联，形成闭环系统
# 计算系统的阶跃响应
t = np.arange(0,10,0.1) # 时间范围
u = np.ones((3,len(t))) # 输入为阶跃信号
y,t,x = control.matlab.lsim(sys_cl,u,t) # 计算输出和状态
# 绘制输出响应
plt.plot(t,y)
plt.xlabel('时间')
plt.ylabel('输出')
plt.legend(['y1','y2'])
plt.title('MIMO系统阶跃响应')
plt.show()

这里使用了 Python 的 control 库来定义 MIMO 系统和 PID 控制器，并使用 feedback 函数将控制器和系统串联组成闭环系统。然后使用 lsim 函数计算系统的阶跃响应。该代码可以在 Python 环境中运行，并且可以根据具体需要进行修改。