请基于stm32为我写一个ccd摄像头tsl1401循迹程序

好的，以下是一个基于STM32的CCD摄像头TSL1401循迹程序的示例代码：

#include "stm32f10x.h"

#define CLK_PIN GPIO_Pin_8
#define SI_PIN GPIO_Pin_9
#define CLK_PORT GPIOB
#define SI_PORT GPIOB
#define AIN1_PIN GPIO_Pin_0
#define AIN2_PIN GPIO_Pin_1
#define AIN1_PORT GPIOA
#define AIN2_PORT GPIOA

uint16_t line_data[128];

void TSL1401_Init(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    // Configure CLK and SI pins as output
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = CLK_PIN | SI_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    // Configure AIN1 and AIN2 pins as output
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = AIN1_PIN | AIN2_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

void TSL1401_Read_Line(void) {
    uint8_t i;

    // Start integration
    GPIO_ResetBits(SI_PORT, SI_PIN);
    for (i = 0; i < 10; i++); // Delay 1 us
    GPIO_SetBits(SI_PORT, SI_PIN);
    for (i = 0; i < 10; i++); // Delay 1 us
    GPIO_ResetBits(SI_PORT, SI_PIN);

    // Read line data
    for (i = 0; i < 128; i++) {
        GPIO_SetBits(CLK_PORT, CLK_PIN);
        for (uint8_t j = 0; j < 10; j++); // Delay 1 us
        line_data[i] = ADC_GetConversionValue(ADC1);
        GPIO_ResetBits(CLK_PORT, CLK_PIN);
        for (uint8_t j = 0; j < 10; j++); // Delay 1 us
    }
}

void Motor_Init(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    // Configure AIN1 and AIN2 pins as output
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = AIN1_PIN | AIN2_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

void Motor_Forward(void) {
    GPIO_SetBits(AIN1_PORT, AIN1_PIN);
    GPIO_ResetBits(AIN2_PORT, AIN2_PIN);
}

void Motor_Backward(void) {
    GPIO_ResetBits(AIN1_PORT, AIN1_PIN);
    GPIO_SetBits(AIN2_PORT, AIN2_PIN);
}

int main(void) {
    TSL1401_Init();
    Motor_Init();

    while (1) {
        TSL1401_Read_Line();

        uint16_t sum = 0;
        uint8_t max_index = 0;
        uint16_t max_value = 0;
        for (uint8_t i = 0; i < 128; i++) {
            sum += line_data[i];
            if (line_data[i] > max_value) {
                max_index = i;
                max_value = line_data[i];
            }
        }

        uint8_t error = max_index - 64;
        if (error > 0) {
            Motor_Forward();
        } else if (error < 0) {
            Motor_Backward();
        } else {
            // Keep going straight
        }
    }
}

这个程序的主要流程如下：

1. 初始化TSL1401 CCD摄像头和电机控制引脚。
2. 循环读取CCD摄像头的一行像素数据。
3. 计算出最大像素值的位置和误差。
4. 根据误差控制电机运动方向。

请注意，以上代码只是一个示例，并未经过测试和优化。如果您要用于实际应用，请谨慎使用，并且根据具体情况进行修改和优化。