ADAMS机器人动力学仿真，一般仿真哪些内容

在ADAMS中进行机器人动力学仿真时，一般需要仿真以下内容：

1. 机器人运动学：包括机器人的位置、速度、加速度等运动参数。

2. 机器人动力学：包括机器人的质量、惯性、重心位置等参数，以及机器人的受力情况。

3. 关节控制：包括机器人各个关节的控制器和控制算法。

4. 环境力：包括机器人受到的外部力、摩擦力、重力等。

5. 碰撞检测：包括机器人与环境或其他物体之间的碰撞检测和碰撞响应。

6. 路径规划：包括机器人的路径规划算法和运动轨迹的生成。

通过仿真这些内容，可以对机器人的运动、控制、力学特性等进行分析和验证，为机器人的设计、制造和控制提供参考。