使用C语言编写代码实现普通PC通过USB转485串口控制伺服电机转动

好的，下面是一份使用C语言编写的简单示例代码，实现了通过USB转485串口控制伺服电机转动的功能。需要注意的是，这份代码仅供参考，具体的实现方式可能会因伺服电机和USB转485串口设备的差异而有所不同。

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <errno.h>
#include <fcntl.h>
#include <termios.h>

#define BUF_SIZE 100
#define DEV_NAME "/dev/ttyUSB0"  // USB转485串口设备名称
#define BAUD_RATE B9600         // 串口波特率
#define DATA_BITS CS8           // 数据位
#define STOP_BITS CSTOPB        // 停止位
#define PARITY   0             // 校验位

#define SLAVE_ADDR  1           // 伺服电机从站地址
#define FUNC_CODE   6           // 控制命令的功能码
#define REG_ADDR    1           // 控制命令的寄存器地址
#define REG_VALUE   100         // 控制命令的寄存器值

// 计算ModBus-RTU协议的CRC校验码
unsigned short crc16(unsigned char *buf, int len) {
    unsigned short crc = 0xFFFF;

    for (int i = 0; i < len; i++) {
        crc ^= buf[i];

        for (int j = 0; j < 8; j++) {
            if (crc & 0x0001) {
                crc >>= 1;
                crc ^= 0xA001;
            } else {
                crc >>= 1;
            }
        }
    }

    return crc;
}

// 发送控制命令到伺服电机
int send_cmd(int fd) {
    unsigned char tx_buf[BUF_SIZE];
    unsigned char rx_buf[BUF_SIZE];
    int tx_len, rx_len;

    // 构造控制命令的ModBus-RTU帧
    tx_buf[0] = SLAVE_ADDR;
    tx_buf[1] = FUNC_CODE;
    tx_buf[2] = (REG_ADDR >> 8) & 0xFF;
    tx_buf[3] = REG_ADDR & 0xFF;
    tx_buf[4] = (REG_VALUE >> 8) & 0xFF;
    tx_buf[5] = REG_VALUE & 0xFF;

    // 计算CRC校验码
    unsigned short crc = crc16(tx_buf, 6);
    tx_buf[6] = crc & 0xFF;
    tx_buf[7] = (crc >> 8) & 0xFF;

    // 发送数据帧
    tx_len = write(fd, tx_buf, 8);
    if (tx_len != 8) {
        printf("Error: Failed to send data frame! (errno = %d)\n", errno);
        return -1;
    }

    // 等待接收响应数据帧
    rx_len = read(fd, rx_buf, BUF_SIZE);
    if (rx_len <= 0) {
        printf("Error: Failed to receive response data frame! (errno = %d)\n", errno);
        return -1;
    }

    // 解析响应数据帧
    if (rx_buf[0] != SLAVE_ADDR || rx_buf[1] != FUNC_CODE || rx_buf[2] != (REG_ADDR >> 8) || rx_buf[3] != (REG_ADDR & 0xFF) || rx_buf[4] != (REG_VALUE >> 8) || rx_buf[5] != (REG_VALUE & 0xFF)) {
        printf("Error: Invalid response data frame!\n");
        return -1;
    }

    return 0;
}

int main() {
    int fd;
    struct termios options;

    // 打开USB转485串口设备
    fd = open(DEV_NAME, O_RDWR | O_NOCTTY);
    if (fd < 0) {
        printf("Error: Failed to open serial port %s! (errno = %d)\n", DEV_NAME, errno);
        return -1;
    }

    // 配置串口通信参数
    bzero(&options, sizeof(options));
    options.c_cflag |= BAUD_RATE | DATA_BITS | STOP_BITS | PARITY;
    tcsetattr(fd, TCSANOW, &options);

    // 发送控制命令
    if (send_cmd(fd) < 0) {
        printf("Error: Failed to send control command!\n");
        return -1;
    }

    // 关闭USB转485串口设备
    close(fd);

    return 0;
}