STM32HAL库麦轮小车的全向移动控制代码

您好，以下是 STM32HAL 库麦轮小车的全向移动控制代码：

#include "main.h"
#include "math.h"

#define PI 3.14159265358979323846f

// 定义麦轮小车的参数
#define WHEEL_RADIUS .05f // 麦轮半径
#define WHEEL_DISTANCE .2f // 麦轮间距

// 定义麦轮小车的运动学参数
#define K1 1.f / WHEEL_RADIUS
#define K2 1.f / WHEEL_DISTANCE
#define K3 sqrtf(2.f) / 2.f

// 定义麦轮小车的速度和角速度
float vx = .f;
float vy = .f;
float omega = .f;

// 定义麦轮小车的电机控制量
float motor1 = .f;
float motor2 = .f;
float motor3 = .f;
float motor4 = .f;

// 计算麦轮小车的电机控制量
void calculate_motor_control(void)
{
motor1 = K1 * vx - K2 * vy - K2 * WHEEL_DISTANCE * omega;
motor2 = K1 * vx + K2 * vy + K2 * WHEEL_DISTANCE * omega;
motor3 = K1 * vx + K2 * vy - K2 * WHEEL_DISTANCE * omega;
motor4 = K1 * vx - K2 * vy + K2 * WHEEL_DISTANCE * omega;
}

// 麦轮小车的全向移动控制函数
void move(float x, float y, float theta)
{
// 计算麦轮小车的速度和角速度
vx = x * cosf(theta) + y * sinf(theta);
vy = -x * sinf(theta) + y * cosf(theta);
omega = K3 * (x * cosf(theta) - y * sinf(theta)) + theta;

// 计算麦轮小车的电机控制量
calculate_motor_control();

// 控制麦轮小车的电机
// TODO: 在这里添加控制代码
}

谢谢！