STM32HAL库麦轮小车的全向移动控制代码

时间: 2023-04-03 14:00:42 浏览: 134
您好,以下是 STM32HAL 库麦轮小车的全向移动控制代码: #include "main.h" #include "math.h" #define PI 3.14159265358979323846f // 定义麦轮小车的参数 #define WHEEL_RADIUS .05f // 麦轮半径 #define WHEEL_DISTANCE .2f // 麦轮间距 // 定义麦轮小车的运动学参数 #define K1 1.f / WHEEL_RADIUS #define K2 1.f / WHEEL_DISTANCE #define K3 sqrtf(2.f) / 2.f // 定义麦轮小车的速度和角速度 float vx = .f; float vy = .f; float omega = .f; // 定义麦轮小车的电机控制量 float motor1 = .f; float motor2 = .f; float motor3 = .f; float motor4 = .f; // 计算麦轮小车的电机控制量 void calculate_motor_control(void) { motor1 = K1 * vx - K2 * vy - K2 * WHEEL_DISTANCE * omega; motor2 = K1 * vx + K2 * vy + K2 * WHEEL_DISTANCE * omega; motor3 = K1 * vx + K2 * vy - K2 * WHEEL_DISTANCE * omega; motor4 = K1 * vx - K2 * vy + K2 * WHEEL_DISTANCE * omega; } // 麦轮小车的全向移动控制函数 void move(float x, float y, float theta) { // 计算麦轮小车的速度和角速度 vx = x * cosf(theta) + y * sinf(theta); vy = -x * sinf(theta) + y * cosf(theta); omega = K3 * (x * cosf(theta) - y * sinf(theta)) + theta; // 计算麦轮小车的电机控制量 calculate_motor_control(); // 控制麦轮小车的电机 // TODO: 在这里添加控制代码 } 谢谢!

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