ubuntu18.04安装vins-fusion
时间: 2023-04-27 17:00:11 浏览: 272
以下是安装vins-fusion的步骤:
1. 安装依赖项
打开终端并输入以下命令:
sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libboost-all-dev libopencv-dev libceres-dev liblapack-dev libblas-dev libglew-dev libyaml-cpp-dev
2. 克隆vins-fusion存储库
在终端中输入以下命令:
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.git
3. 编译vins-fusion
进入VINS-Fusion目录并创建一个build目录:
cd VINS-Fusion
mkdir build
cd build
运行cmake:
cmake ..
然后运行make:
make -j4
4. 运行vins-fusion
在终端中输入以下命令:
cd VINS-Fusion/build
./vins_node ../config/euroc.yaml
这将启动vins-fusion节点并使用euroc.yaml配置文件运行它。
希望这可以帮助您安装vins-fusion。
相关问题
ubuntu18.04运行vins-fusion
### 回答1:
要在Ubuntu 18.04上运行VINS-Fusion,您需要按照以下步骤进行操作:
1. 安装ROS(机器人操作系统):在终端中输入以下命令:
```
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
```
2. 创建ROS工作空间:在终端中输入以下命令:
```
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
```
3. 下载VINS-Fusion源代码:在终端中输入以下命令:
```
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.git
```
4. 安装依赖项:在终端中输入以下命令:
```
cd ~/catkin_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
```
5. 编译代码:在终端中输入以下命令:
```
cd ~/catkin_ws
catkin_make
```
6. 运行VINS-Fusion:在终端中输入以下命令:
```
roslaunch vins vins_rviz.launch
```
这将启动VINS-Fusion,并在RViz中显示结果。
### 回答2:
Ubuntu18.04是一款功能强大且免费开源的操作系统,可用于所有类型的计算机和设备。VINS-Fusion是一种用于视觉惯性SLAM的多传感器融合技术。Ubuntu18.04可用于运行和测试VINS-Fusion,以下是详细说明。
首先需要确认系统已经安装好了ROS(Robotic Operating System),这是一个专门为机器人开发的系统框架。可以在终端里输入指令“roscore”来检查ROS是否正确安装和启动。在终端里输入“echo $ROS_PACKAGE\_PATH”来确保ROS的环境变量已经正确配置。
接下来需要安装VINS-Fusion的依赖项,包括Eigen、Sophus、cv-bridge等等。可以使用apt-get命令来安装这些依赖项。例如,输入“sudo apt-get install libeigen3-dev libboost-all-dev libsuitesparse-dev libeigen3-doc libopencv-dev ros-melodic-cv-bridge”安装必要的依赖项。
安装依赖项之后,需要下载并编译VINS-Fusion源代码。可以在github上下载开源代码,并将其放置在ROS的workspace下。使用“catkin\_make”编译整个workspace,就可以启动VINS-Fusion。
为了测试VINS-Fusion,需要用到一个数据集。可以从VINS-Fusion官方网站上下载数据集,或者使用自己的数据集进行测试。一旦准备好数据集,需要在终端里输入指令“rostopic list”来检查是否正确获取数据。使用“rosrun vins vins\_node”来启动VINS-Fusion节点,开始测试SLAM性能。
总之,在Ubuntu18.04上运行VINS-Fusion需要安装ROS及其依赖项,下载和编译源代码,准备好测试数据集,并运行VINS-Fusion节点来测试SLAM性能。这个过程需要耐心和技术,但在成功测试后将为机器人应用开发带来很大的帮助。
### 回答3:
Ubuntu 18.04是一款非常流行的操作系统,拥有广泛的用户群和热门的开发工具,其中VINS-Fusion是一种非常具有代表性的视觉SLAM解决方案。准备在Ubuntu 18.04上运行VINS-Fusion需要一些注意事项,下面进行详细说明。
首先,要确保在Ubuntu 18.04上安装ROS Melodic,这是ROS最新的稳定版本。ROS Melodic在Ubuntu 18.04中的安装方法可以在ROS官方网站上获取。
其次,需要按照VINS-Fusion的安装指南进行安装和配置,该指南可以在VINS-Fusion的GitHub页面上找到。安装过程需要配置一些ROS工作空间,下载和编译VINS-Fusion等步骤,确保按照指南中的步骤进行操作。
安装完成后,可以使用自己的摄像机数据进行测试。需要在ROS中启动两个节点,分别是vins_estimator和image_processor。其中vins_estimator负责执行VINS-Fusion算法,image_processor负责接收图像消息,并将其转换为ROS消息格式,并将其发布到vins_estimator节点。可以使用ROS中的rviz可视化工具来查看VINS-Fusion的输出结果。
总之,Ubuntu 18.04上VINS-Fusion的运行需要按照一定的流程进行安装和配置。其中ROS Melodic的安装、VINS-Fusion源码的下载和编译、节点的启动等步骤需要严格按照官方指南进行操作。
ubuntu18.04安装vins-momo
要在Ubuntu 18.04上安装VINS-Mono(Visual-Inertial Odometry)系统,可以按照以下步骤进行操作:
1. 首先,确保您的系统已经安装了CMake、Git和Eigen。可以使用以下命令进行安装:
```
sudo apt-get install cmake git libeigen3-dev
```
2. 安装必要的依赖项。使用以下命令安装所需的软件包:
```
sudo apt-get install libboost-all-dev libopencv-dev
```
3. 克隆VINS-Mono的GitHub存储库。使用以下命令将存储库克隆到本地:
```
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git
```
4. 进入克隆的存储库目录:
```
cd VINS-Mono
```
5. 创建一个名为build的目录,并进入该目录:
```
mkdir build
cd build
```
6. 使用CMake生成Makefile并构建VINS-Mono。使用以下命令:
```
cmake ..
make -j4
```
7. 安装VINS-Mono。使用以下命令:
```
sudo make install
```
安装完成后,您可以根据VINS-Mono的文档进行配置和使用。请注意,VINS-Mono是一个相对复杂的系统,需要进行一些配置和参数调整才能正常运行。请参考VINS-Mono存储库中的文档和示例代码进行进一步的操作和调试。
希望这能帮助到您!如有任何问题,请随时提问。