基于STM32F407VET6控制舵机旋转

要控制舵机旋转，我们需要用到PWM信号。STM32F407VET6控制器有多个定时器和通道，可以生成PWM信号来控制舵机旋转。下面是一个简单的代码示例：

首先，我们需要初始化定时器和通道，设置PWM频率和占空比：

// 定时器3和通道1用于控制舵机
TIM_HandleTypeDef htim3;
TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;

void MX_TIM3_Init(void)
{
  // 初始化定时器3
  htim3.Instance = TIM3;
  htim3.Init.Prescaler = 0;
  htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim3.Init.Period = 20000; // PWM频率为20ms
  htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  HAL_TIM_PWM_Init(&htim3);

  // 初始化通道1
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 1500; // 占空比为75%
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);
}

然后，在main函数中启动定时器和通道，并且循环改变占空比来控制舵机旋转：

int main(void)
{
  // 初始化
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM3_Init();

  // 启动定时器和通道
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1);

  // 循环改变占空比，控制舵机旋转
  while (1)
  {
    for (int i = 1000; i <= 2000; i += 10) {
      sConfigOC.Pulse = i;
      HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);
      HAL_Delay(10);
    }
    for (int i = 2000; i >= 1000; i -= 10) {
      sConfigOC.Pulse = i;
      HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);
      HAL_Delay(10);
    }
  }
}

在代码中，我们使用了HAL库来初始化和控制定时器和通道。循环中改变占空比来控制舵机旋转，每个循环都会有短暂的延时，使得舵机有足够的时间旋转到指定位置。

请注意，舵机的控制信号需要满足特定的协议，一般为PWM信号，频率为50Hz，占空比为0.5ms~2.5ms之间。不同的舵机可能有不同的控制信号要求，请查看舵机的说明书或者规格表。