设在世界坐标系下的点位p（x，y，z），已知激光的入射角a和激光发射器和摄像机的距离为d，点在图像坐标系下为p（u，v），求解p（x，y，z）））

这个问题涉及到相机的内参、外参以及投影原理等知识。

首先，需要知道相机的内参矩阵K和畸变参数d，以及相机的外参——旋转矩阵R和平移向量t。

然后，根据相机的参数，可以将世界坐标系下的点位p转换到相机坐标系下，即：

$$
P_c = R(P_w - t)
$$

其中，$P_c$为相机坐标系下的点位，$P_w$为世界坐标系下的点位。

接下来，需要进行透视投影，将相机坐标系下的点位转换到图像坐标系下。假设相机的焦距为$f$，则有：

$$
\begin{bmatrix}
u \\
v \\
1
\end{bmatrix} = \frac{1}{z_c}\begin{bmatrix}
f & 0 & 0 \\
0 & f & 0 \\
0 & 0 & 1
\end{bmatrix}\begin{bmatrix}
x_c \\
y_c \\
z_c
\end{bmatrix}
$$

其中，$u$和$v$为图像坐标系下的点位，$z_c$为相机坐标系下的点位的$z$坐标。

将上述两个公式联立，可以解出世界坐标系下的点位$p(x,y,z)$：

$$
\begin{bmatrix}
x \\
y \\
z
\end{bmatrix} = R^{-1}\begin{bmatrix}
\frac{(u-u_0)z}{f} \\
\frac{(v-v_0)z}{f} \\
z
\end{bmatrix} + t
$$

其中，$u_0$和$v_0$为相机坐标系下的光心坐标。

以上就是解决该问题的方法。